SCHEDULING

CONTROLLO DELLE OPERAZIONI SU UNA MACCHINA
EDD,SPT,MOORE, SMITH, SMITH MODIFICATO, LAWLER

CONTROLLO DELLE OPERAZIONI NELLE CELLE
GRAFO DEGLI STATI, CONFLITTI, PROGRAMMAZIONE DINAMICA E A*.

CONTROLLO DELLE OPERAZIONI NELLE LINEE
ALGORITMO DI JOHNSON PER IL SEQUENZIAMENTO SU DUE MACCHINE
APPLICAZIONE DELL'ALGORITMO DI GILMORE E GOMORY A LINEE DI DUE MACCHINE SENZA ATTESA INTERMEDIA



MINIMO RITARDO MASSIMO CON TEMPO DI RILASCIO POSITIVO E INTERRUZIONE: 'BRANCH AND BOUND"; GRAFO DISGIUNTIVO PER IL JOB SHOP ("CLIQUE" DI MACCHINE)
SEQUENZIAMENTO DI MACCHINA SPOSTANDO IL COLLO DI BOTTIGLIA: EURISTICA RISOLUTIVA PER IL JOB SHOP ("SHIFTING BOTTLENECK")







SIMULAZIONE



LA SIMULAZIONE AD EVENTI DISCRETI, METODOLOGIA FONDAMENTALE PER LA VALUTAZIONE DELLE PRESTAZIONI DI SISTEMI COMPLESSI (DI CALCOLO, DI TELECOMUNICAZIONE, DI TRAFFICO, ECC) È LA MATERIA SU CUI VERTE QUESTO CORSO. PUR ESSENDO DI CARATTERE INTRODUTTIVO, IL CORSO HA COME OBIETTIVO DI RENDERE LO STUDENTE IN GRADO DI AFFRONTARE LO STUDIO DI CASI REALI AVENDO CONOSCENZA DEL METODO DA SEGUIRE E DELLE POTENZIALITÀ DELLE TECNICHE DISPONIBILI

GLI ARGOMENTI TRATTATI POSSONO ESSERE RAGGRUPPATI NEI SEGUENTI TRE FASI:

O COSTRUZIONE DI UN MODELLO DI UN SISTEMA REALE:


VERRANNO DISCUSSI I CONCETTI DI LIVELLO DI ASTRAZIONE E ADEGUATEZZA DI UN MODELLO, E ILLUSTRATE ALCUNE METODOLOGIE PER LA COSTRUZIONE DEI MODELLI. GLI ESEMPI VERRANNO SVILUPPATI UTILIZZANDO DUE FORMALISMI MOLTO NOTI: LE RETI DI CODE E LE RETI DI PETRI. SARANNO INOLTRE DISCUSSE ALCUNE SEMPLICI LEGGI OPERAZIONALI CHE SERVONO PER LA DEFINIZIONE DEGLI INDICI DI PRESTAZIONE DEI MODELLI.

O "ESECUZIONE" DI UN MODELLO DI SIMULAZIONE


VERRÀ SPIEGATO COSA SIGNIFICA ESEGUIRE UN MODELLO DI SIMULAZIONE E COME SI PUÒ REALIZZARE UN PROGRAMMA DI SIMULAZIONE AD EVENTI DISCRETI. I MODELLI DI SIMULAZIONE CHE SARANNO TRATTATI SONO MODELLI PROBABILISTICI, OVVERO MODELLI LA CUI EVOLUZIONE È GOVERNATA DA LEGGI CASUALI. QUESTO RICHIEDERÀ UN RICHIAMO DEI FONDAMENTI DI CALCOLO DELLE PROBABILITÀ. VERRANNO INOLTRE PRESENTATI METODI PER LA GENERAZIONE DI ISTANZE DI VARIABILI CASUALI.

O INTERPRETAZIONE DEI RISULTATI DELLA SIMULAZIONE:


I RISULTATI PRODOTTI DA UN SIMULATORE COSTITUISCONO LE COMPONENTI DI UN CAMPIONE STATISTICO E COME TALI DEVONO ESSERE UTILIZZATI PER LA CONFERMA DELLA LORO VALIDITÀ. IL CORSO INCLUDE IL RICHIAMO DI ALCUNI ELEMENTI FONDAMENTALI DI STATISTICA UTILI PER LA PRESENTAZIONE DEI METODI CHE PERMETTONO LA STIMA INTERVALLARE DEGLI INDICI DI PRESTAZIONE DEI MODELLI STUDIATI.

SARÀ RICHIESTO AGLI STUDENTI DI SVOLGERE DEGLI ESERCIZI PRATICI PER VERIFICARE LA COMPRENSIONE DI QUANTO ESPOSTO A LEZIONE. GLI STUDENTI DOVRANNO MOSTRARE SIA CAPACITÀ DI ANALISI DI PROBLEMI REALI E IMPOSTAZIONE DI ALGORITMI RISOLUTIVI IN VIA SIMULATIVA, SIA CAPACITÀ OPERATIVE DI PROGRAMMAZIONE CON LINGUAGGI STANDARD (C, JAVA).

DISPENSE SUL SITO DEL DOCENTE

Sistemi di basi di dati: proprietà fondamentali. Modello relazionale. Algebra relazionale. SQL. Progettazione concettuale di basi di dati. Progettazione logica di basi di dati. Normalizzazione.

P. ATZENI, S. CERI, S. PARABOSCHI, R. TORLONE: BASI DI DATI: MODELLI E LINGUAGGI DI INTERROGAZIONE. MCGRAW-HILL, SECONDA EDIZIONE 2006

INSIEMI FUZZY: DEFINIZIONE ED ESTENSIONE DEGLI OPERATORI LOGICI USUALI. FAMIGLIE DI OPERATORI E LORO SEMANTICA. UTILIZZI DIRETTI DELLA LOGICA FUZZY NELL’ELABORAZIONE DI DATI SENSORIALI E NEL CONTROLLO. RELAZIONI ED IMPLICAZIONI FUZZY. TIPI DI CONTROLLORI FUZZY. CONTROLLORI DI MANDAMI E CONTROLLORI TAKAGI-SUGENO. PROPRIETÀ DELLE REGOLE DI UN CONTROLLORE FUZZY. SCELTA FRA UN CONTROLLORE “TRADIZIONALE” ED UNO FUZZY.
TRATTAMENTO DELLE INFORMAZIONI INCERTE: MISURE DI CREDIBILITÀ E PLAUSIBILITÀ, IL BASIC MASS ASSIGNMENT E LA REGOLA DI DEMPSTER SHAFER.
SISTEMI AD APPRENDIMENTO: LA RETE ANFIS.
ESERCITAZIONI CON L'IMPIEGO DI MATLAB. SVILUPPO DI PROGETTI, TESINE.

DISPENSE A CURA DEL DOCENTE

•MODULO 1 INTRODUZIONE
1. GENERALITÀ E DEFINIZIONI
2. CENNI STORICI
3. MODELLI DINAMICO E STATICO
4. SCENARIO ATTUALE
•MODULO 2 STRUTTURE
1. DEFINIZIONI
2. CONCETTO DI DELEGA
3. STRUTTURE
4. COMITATI
5. STRUTTURA SECONDO MINTZBERG
6. LINEA GERARCHICA SECONDO JAQUES
7. STRUTTURA E PROCESSI
8. RETI
•MODULO 3 MOTIVAZIONE
1. I BISOGNI SECONDO MASLOW E HERZBERG
2. IL LAVORO SECONDO JAQUES
3. RAPPORTO INDIVIDUO-ORGANIZZAZIONE
4. ASPETTI PSICOLOGICI DELLA DELEGA
•MODULO 4 CULTURA ORGANIZZATIVA
1. IL GRUPPO PSICOLOGICO
2. IL GRUPPO DI LAVORO
3. LA CULTURA ORGANIZZATIVA
•MODULO 5 MICROORGANIZZAZIONE
1.DOCUMENTI
2. RAPPRESENTAZIONE DELLA STRUTTURA
3. PROCEDURE
4. ANALISI ORGANIZZATIVA
•MODULO 6 GESTIONE E SVILUPPO DELLE RISORSE UMANE
1. FUNZIONI RELATIVE ALLE R.U. RILEVANTI PER L’ORGANIZZAZIONE
2. SVILUPPO

•LABORATORIO DI ORGANIZZAZIONE E IMPRENDITORIA (I TEMI CHE NON SONO STATI OGGETTO DI LAVORI DI GRUPPO SONO POSTI FUORI PROGRAMMA)
– SISTEMI INFORMATIVI
– SISTEMI QUALITÀ
– ANALISI PRODOTTO-MERCATO
– PROCESSI
– BUSINESS PLAN
– POTERE NELLE ORGANIZZAZIONI

COPIA DELLE SLIDES PROIETTATE IN AULA
RICERCHE BIBLIOGRAFICHE INDIVIDUALI

INTRODUZIONE AI PROBLEMI DI OTTIMIZZAZIONE COMBINATORIA. ALGORITMI DI OTTIMIZZAZIONE. ANALISI DI COMPLESSITÀ DEGLI ALGORITMI. PROBLEMI IN FORMA DI RICONOSCIMENTO E DI OTTIMIZZAZIONE. CLASSI P E NP. RIDUZIONE FRA PROBLEMI. PROBLEMI NP-COMPLETI. ALGORITMI PSEUDO-POLINOMIALI.
ALGORITMI DI APPROSSIMAZIONE. CLASSI DI APPROSSIMAZIONE (NPO, APX, PTAS, FPTAS, PO).
ALGORITMI DI APPROSSIMAZIONE PER IL VERTEX COVER: ALGORITMI GREEDY, ALGORITMO DFS, ALGORITMI BASATI SULLA PL (ARROTONDAMENTO E PRIMALE DUALE).
PROBLEMI DI KNAPSACK. NP-COMPLETEZZA. ALGORITMI DI PROGRAMMAZIONE DINAMICA. ALGORITMO GREEDY PER IL KNAPSACK 0-1. SCHEMA DI APPROSSIMAZIONE PER IL KNAPSACK 0-1. SCHEMA DI APPROSSIMAZIONE COMPLETAMENTE POLINOMIALE PER IL KNAPSACK 0-1.
IL PROBLEMA DEL COMMESSO VIAGGIATORE (TSP). NP-COMPLETEZZA. NON-APPROSSIMABILITÀ DEL TSP. ESEMPI DI APPLICAZIONI. IL -TSP. UN ALGORITMO 2-APPROSSIMATO PER IL -TSP. ALGORITMO DI CHRISTOFIDES. ALGORITMO 5/3-APPROSSIMATO PER IL TSPP. EURISTICHE PER IL TSP: A INSERIMENTO CON DIVERSI CRITERI DI SCELTA; MIGLIORATIVE (2-OPT EXCHANGE, 3-OPT, K-OPT, OR-OPT, LIN-KERNIGAN, TABU SEARCH, SIMULATED ANNEALING, ALG.GENETICI); ALGORITMI PER ISTANZE GEOMETRICHE (INVILUPPO CONVESSO, A SEZIONI, SWEEP).
IL PROBLEMA DI SCHEDULING SU MACCHINE PARALLELE. IL PROBLEMA DI BIN-PACKING.

1.
“LECTURE NOTES ON APPROXIMATION ALGORITHMS”, VOLUME I, R. MOTWANI.

2.
G. AUSIELLO, P. CRESCENZI, G. GAMBOSI, V. KANN, A. MARCHETTI-SPACCAMELA, M. PROTASI, "COMPLEXITY AND APPROXIMATION,COMBINATORIAL OPTIMIZATION PROBLEMS AND THEIR APPROXIMABILITY PROPERTIES", SPRINGER VERLAG, 1999.

3.
SLIDES DELLE LEZIONI

1. OTTIMIZZAZIONE NON VINCOLATA
GRADIENTE E MATRICE HESSIANA
CONDIZIONI NECESSARIE DI MINIMO DEL PRIMO E DEL SECONDO ORDINE
CONDIZIONI SUFFICIENTI DI MINIMO LOCALE
CONDIZIONI SUFFICIENTI DI MINIMO GLOBALE NEL CASO CONVESSO
METODO DEL GRADIENTE
LINE SEARCH ESATTA, METODO DI ARMIJO E DI INTERPOLAZIONE
CONVERGENZA SUBLINEARE, LINEARE, SUPERLINEARE
METODO DI NEWTON
LIMITI DEI METODI PER FUNZIONI NON DIFFERENZIABILI
2. OTTIMIZZAZIONE VINCOLATA
MATRICE JACOBIANA E VINCOLI ATTIVI
FUNZIONE LAGRANGIANA
CONDIZIONI DI KARUSH KUHN TUCKER
CENNI SULLE FUNZIONI DI PENALITÀ E SUI METODI DI BARRIERA
3. LA CATENA LOGISTICA
SISTEMI DI PRODUZIONE
LA CATENA LOGISTICA
FLUSSI MATERIALI E FLUSSI INFORMATIVI
LOGISTICA INTERNA ED ESTERNA
4. GESTIONE DELLE SCORTE
MODELLI EOQ
MODELLO SENZA BACKLOGGING
MODELLO CON BACKLOGGING
5. SCHEDULING A CAPACITÀ FINITA
IL PROBLEMA DI JOB SHOP SCHEDULING
SCHEDULING CON BLOCKING E NO-WAIT
6. LOGISTICA DISTRIBUTIVA
IL PROBLEMA DEL COMMESSO VIAGGIATORE
IL PROBLEMA DI VEHICLE ROUTING
7. TURNI DEL PERSONALE
IL PROBLEMA DI CREW SCHEDULING
ALGORITMO DEL SUBGRADIENTE
8. LOCALIZZAZIONE DEGLI IMPIANTI
ALGORITMO DI ASCESA DUALE
9. BILANCIAMENTO DELLE LINEE DI ASSEMBLAGGIO
ALGORITMI FABLE E OPTPACK

DISPENSE A CURA DEL DOCENTE

CENNI SUI SISTEMI NON-LINEARI. CARATTERISTICHE. STABILITÀ ASINTOTICA E NON DI UN PUNTO PER SISTEMI NONLINEARI AUTONOMI. LINEARIZZAZIONE INTORNO AD UN PUNTO DI EQUILIBRIO.

COMPLEMENTI PER LA SINTESI IN FREQUENZA. LUOGO DELLE RADICI.

SPAZIO DI STATO. RAPPRESENTAZIONI INGRESSO-USCITA ED INGRESSO-STATO-USCITA. SCELTA DELLE VARIABILI DI STATO. INTERCONNESSIONE DI SISTEMI ALLE VARIABILI DI STATO. MATRICE DI TRANSIZIONE DELLO STATO. PROPRIETÀ DELL'ESPONENZIALE DI MATRICE. PASSAGGIO DALLA FUNZIONE DI TRASFERIMENTO ALLO SPAZIO DI STATO E VICEVERSA. TRASFORMAZIONI DI COORDINATE X=TZ. TRASFORMAZIONE DI COORDINATE PER FORMA COMPAGNA. AUTOVALORI DELLA MATRICE DINAMICA A. DIAGONALIZZAZIONE CON AUTOVALORI DISTINTI, RELAZIONI CON L'ESPANSIONE IN FRAZIONI PARZIALI. CENNI SUL CASO DI AUTOVALORI COINCIDENTI E FORMA DI JORDAN. PROPRIETÀ STRUTTURALI DEI SISTEMI.

ASSEGNAZIONE DEGLI AUTOVALORI CON REAZIONE DALLO STATO COMPLETAMENTE O PARZIALMENTE CONTROLLABILE. SPOSTAMENTO DELLA SINGOLA DINAMICA. SPOSTAMENTO DI UNA DINAMICA DA PIÙ DI UN INGRESSO CON MINIMIZZAZIONE DELLO SFORZO DI CONTROLLO. OSSERVATORE ASINTOTICO DELLO STATO. ASSEGNAZIONE DEGLI AUTOVALORI CON REAZIONE DALL’USCITA. PRINCIPIO DI SEPARAZIONE. REGOLAZIONE DELL'USCITA CON MISURA DELLO STATO E CON ESTENSIONE DINAMICA. IL REGOLATORE DI FRANCIS. TEORIA DELLA STABILITÀ PER I SISTEMI NON LINEARI. IL CONTROLLO OTTIMO.

DISPENSE A CURA DEL DOCENTE SULLO SPAZIO DI STATO DISPONIBILI SUL SITO HTTP://WWW.DIA.UNIROMA3.IT/~GASPARRI/STUFF/COMPLEMENTI_TEORIA_DEI_SISTEMI.PDF
TESTI DI RIFERIMENTO:
1) AN INTRODUCTION TO LINEAR CONTROL SYSTEMS. FORTMANN AND HITZ.
2) SISTEMI DI CONTROLLO. ISIDORI. VOLUME SECONDO.
3) NONLINEAR SYSTEMS. KHALIL. THIRD EDITION

1. DAI DATI AL MODELLO: PROBLEMI E METODI
2. MODELLI DINAMICI DI PROCESSI STAZIONARI, ANALISI SPETTRALE E PREDIZIONE: MODELLI INGRESSO/USCITA PER SERIE TEMPORALI E RELAZIONI CAUSA/EFFETTO (MODELLI AR, MA, ARMA, ARX, ARMAX,).
3. IDENTIFICAZIONE DI MODELLI INGRESSO- USCITA
PROBLEMI E TECNICHE DI STIMA. IDENTIFICAZIONE A PARTIRE DA PROVE SPERIMENTALI SEMPLICI. IDENTIFICAZIONE A MINIMI QUADRATI E A MASSIMA VEROSIMIGLIANZA. IDENTIFICAZIONE DI MODELLI AR, MA, ARMA, ARMAX. SCELTA DELLA COMPLESSITÀ (CRITERI FPE, AIC, MDL). EQUAZIONI DI YULE-WALKER E ALGORITMO DI DURBIN-LEVINSON. S
4. ARCHITETTURE PER LA FUSIONE SENSORIALE: MODELLO JDL

T. SÖDERSTRÖM, P. STOICA: SYSTEM IDENTIFICATION, PRENTICE HALL, 1989.
L. LJUNG: SYSTEM IDENTIFICATION: THEORY FOR THE USER, PRENTICE HALL, 1999.
R. GUIDORZI: MULTIVARIABLE SYSTEM IDENTIFICATION, BONONIA UNIVERSITY PRESS, BOLOGNA, 2003.
S. BITTANTI: IDENTIFICAZIONE DEI MODELLI E CONTROLLO ADATTATIVO, PITAGORA EDITRICE BOLOGNA, 2000.

Generalità selle misure. Caratteristiche dei sensori con particolare riferimento a quelli per grandezze meccaniche. Calibrazione. Catene di misura. Sistemi di acquisizione.
Elaborazione dei segnali sensoriali, stima di auto e mutua correlazione, generazione di segnali di prova, stima della risposta armonica con impiego della FFT.

TESTI DISPONIBILI AL SEGUENTE LINK: HTTP://WWW.DIA.UNIROMA3.IT/~ULIVI/

1. OTTIMIZZAZIONE DEL TEMPO DI CICLO IN UNA CELLA MULTIROBOT

2. SEQUENZIAMENTO IN UNA LINEA MONOPRODOTTO CON ASSIEMATURE (MODELLO PETTINE):

3. MODELLI PER L'OTTIMIZZAZIONE OPERATIVA DEI SISTEMI INTEGRATI DI PRODUZIONE FLESSIBILE PER NUMEROSITÀ MEDIO ALTA DEI PEZZI

DISPENSE A CURA DEL DOCENTE

1. Impresa e mercati (cenni di Microeconomia)
2. Elementi di Contabilità Nazionale e Macroeconomia (cenni)
3. La crisi finanziaria ed economica internazionale del 2008
4. L’economia italiana dagli anni ’50 ad oggi
5. I distretti industriali: dal distretto “classico” al Quarto capitalismo
6. Competitività internazionale delle imprese italiane
7. L’Italia Multinazionale
8. Mercati globali
9. Innovazione tecnologica e crescita economica
10. Le politiche di sviluppo: il dibattito internazionale
11. Divari regionali e politiche di sviluppo in Italia
12. L’Italia nell’Unione Europea e la politica di coesione
13. Le politiche di regolazione dei mercati
14. L’Italia nell’Unione Europea: le politiche industriali

DISPENSE SCELTE DAL DOCENTE, VEDI SITO DOCENTE
HTTP://HOST.UNIROMA3.IT/DOCENTI/SCARLATO/MARGHE/HOME.HTML

IL CORSO TRATTA ARGOMENTI RELATIVI AL CONTESTO : STRUTTURE DEI PROCESSI MANAGERIALI IN RELAZIONE AL CONTESTO DEL DECISION MAKING E DEL PROBLEM SOLVING. APPLICAZIONE AI PROCESSI E AI PROGETTI. IN PARTICOLARE PER I PROCESSI: METODI DI RAPPRESENTAZIONE E ANALISI, INDICATORI DI PERFORMANCE , REPORT DIREZIONALI, MONITORAGGIO COME PREREQUISITO DELLA FASE DECISIONALE. BPR (BUSINESS PROCESS REENGINEERING). IN PARTICOLARE PER I PROGETTI : UTILIZZO DI C/SCSC – EVM – EVMS PER IL DECISION MAKING RELATIVO ALL’AVANZAMENTO. GESTIONE DEL RISCHIO (RISK MANAGEMENT). INDICATORI E CRUSCOTTO AZIENDALE: SI PRESENTANO I METODI STATISTICI A SUPPORTO DEL DECISION MAKING PER LA RILEVAZIONE E LA RAPPRESENTAZIONE DEI DATI. METODI MCDA : SI TRATTERANNO I METODI PER LE DECISIONI MULTI CRITERIO (MCDA) TRA I QUALI IL METODO AHP, I METODI ELECTRE , TOPSIS, PROMETHEE. INTERAZIONE STRATEGICA : TEORIA DEI GIOCHI (TDG).

DISPENSE FORNITE DAL DOCENTE.

INTRODUZIONE. LA ROBOTICA. IL ROBOT INDUSTRIALE. STRUTTURA DEI MANIPOLATORI.

CINEMATICA.. POSIZIONE E ORIENTAMENTO DI UN CORPO RIGIDO. TRASFORMAZIONI OMOGENEE. CINEMATICA DIRETTA DI STRUTTURE DI MANIPOLAZIONE. SPAZIO DEI GIUNTI E SPAZIO OPERATIVO, LA CALIBRAZIONE CINEMATICA. IL PROBLEMA CINEMATICO INVERSO.

CINEMATICA DIFFERENZIALE E STATICA.. JACOBIANO GEOMETRICO. JACOBIANO ANALITICO. SINGOLARITÀ CINEMATICHE. ANALISI DELLA RIDONDANZA. INVERSIONE ALGORITMICA DELLA CINEMATICA. STATICA. ELLISSOIDI DI MANIPOLABILITÀ.

PIANIFICAZIONE DELLE TRAIETTORIE. PERCORSO E TRAIETTORIE. MOTO PUNTO-PUNTO. E MOTO SU PERCORSO ASSEGNATO NELLO SPAZIO DEI GIUNTI. TRAIETTORIE NELLO SPAZIO OPERATIVO: PRIMITIVE DI PERCORSO E LEGGI DI MOTO.

DINAMICA.. FORMULAZIONE DI LAGRANGE. PROPRIETÀ NOTEVOLI DEL MODELLO DINAMICO DI MANIPOLATORI. FORMULAZIONE DI NEWTON-EULERO. DINAMICA DIRETTA E DINAMICA INVERSA. MODELLO DINAMICO NELLO SPAZIO OPERATIVO. ELLISSOIDE DI MANIPOLABILITÀ DINAMICA.

CONTROLLO DEL MOTO. CONTROLLO NELLO SPAZIO DEI GIUNTI: CONTROLLO INDIPENDENTE AI GIUNTI, A COPPIA PRECALCOLATA, CENTRALIZZATO A DINAMICA INVERSA. CONTROLLO NELLO SPAZIO OPERATIVO DEL TIPO PD E A DINAMICA INVERSA.

INTERAZIONE DEL MANIPOLATORE CON L'AMBIENTE. CONTROLLO DI CEDEVOLEZZA, DI IMPEDENZA, DI FORZA; CONTROLLO POSIZIONE/FORZA.

ATTUATORI E SENSORI.. ORGANI DI ATTUAZIONE, DI TRASMISSIONE, DI AMPLIFICAZIONE IN POTENZA. SERVOMOTORI ELETTRICI E IDRAULICI. TRASDUTTORI DI POSIZIONE, DI VELOCITÀ, DI FORZA.

UNITÀ DI GOVERNO. ARCHITETTURA FUNZIONALE. PROGRAMMAZIONE PER INSEGNAMENTO. PROGRAMMAZIONE ORIENTATA AL ROBOT. ARCHITETTURA HARDWARE.

B. SICILIANO, L. SCIAVICCO, L. VILLANI, G. ORIOLO: "ROBOTICA - MODELLISTICA, PIANIFICAZIONE E CONTROLLO", MCGRAW HILL 3/ED APRIL 2008, SBN: 9788838663222

1. GENERALITÀ SULL’ARCHITETTURA TECNOLOGICA DI SISTEMI DI CONTROLLO.
2. PROBLEMI REALIZZATIVI DEGLI SCHEMI DI CONTROLLO LEGATI A LIMITI TECNOLOGICI:
• SATURAZIONI
• RUMORE, ALIASING
• RISOLUZIONE DI TRASDUTTORI ED ATTUATORI
3. CARATTERISTICHE E POTENZIALITÀ DEI MODERNI MICROCONTROLLORI E DSP IN
RELAZIONE ALL’IMPIEGO NEI SISTEMI DI CONTROLLO
• ARCHITETTURA DI UN MICROCONTROLLORE
• PERIFERICHE DI UN MICROCONTOLLORE
• SOLUZIONI IMPLEMENTATIVE
4. INTERFACCIAMENTO DEI PRINCIPALI SENSORI PER L’AUTOMAZIONE:
• POSIZIONE: POTENZIOMETRO, RESOLVER, ENCODER,LVDT, EFFETTO HALL..
• VELOCITÀ: DINAMO, RESOLVER,ENCODER.
• SENSORI INERZIALI “MEMS” ACCELEROMETRI E GIROSCOPI
• CORRENTE ELETTRICA: SENSORI DI CORRENTE
5. CRITERI DI PROGETTO PER LA REALIZZAZIONE DI UNA CATENA DI MISURA PER IL RAMO
DI CONTROREAZIONE.
• SCELTA DEI COMPONENTI
• IL PROBLEMA DELLE ALIMENTAZIONI ELETTRICHE
• RIDUZIONE DEI RUMORI IN CONTOREAZIONE
• CENNI SUL PROGETTO DI SCHEDE ELETTRONICHE
6. ESEMPI DI SISTEMI DI ACQUISIZIONE E CONDIZIONAMENTO TRAMITE L’ANALISI DI
CIRCUITI REALI.
7. ATTUATORI ELETTRICI:
• PILOTAGGIO DI MOTORI IN CC TRAMITE AMPLIFICATORI LINEARI E SWITCHING
• AZIONAMENTI PER MOTORI BRUSHLESS
• AZIONAMENTI PER MOTORI STEPPER
• ATTUATORI LINEARI
• ATTENUAZIONE DEL RUMORE ELETTRICO E MECCANICO GENERATO DAI MOTORI
8. ATTUATORI IDRAULICI :
• CENNI SUL FUNZIONAMENTO FUNZIONAMENTO DELLE SERVOVALVOLE
• DIMENSIONAMENTO DI MASSIMA DI UN ATTUATORE OLEODINAMICO/PNEUMATI

DISPENSE FORNITE DAL DOCENTE

INTRODUZIONE
ESEMPI, APPLICAZIONI, PROBLEMATICHE
ARCHITETTURE HW E SW
SENSORI PER LA ROBOTICA
SIMULATORI PER LA ROBOTICA MOBILE
CONTROLLO DI NAVIGAZIONE
ALGORITMI REATTIVI: OBSTACLE AVOIDANCE
LOCALIZZAZIONE E MAPPATURA
TECNICHE PROBABILISTICHE
TECNICHE FUZZY
APPROCCIO DAMPSTER-SHAFER
PIANIFICAZIONE DEL MOTO
FUSIONE DI DATI SENSORIALI
SENSOR NETWORKS
SISTEMI MULTIROBOT

APPUNTI DALLE LEZIONI E SLIDE DEL CORSO

ANALISI STRATEGICA DELLE DECISIONI AZIENDALI

STRATEGIA D€™IMPRESA E STRUMENTI DELL€™ANALISI STRATEGICA: DALLA STRATEGIA ALLA CREAZIONE DI VALORE; L€™ANALISI DI SETTORE; FATTORI CHE NE DETERMINANO LA REDDITIVITà – DOMANDA E COMPETIZZIONE; FORME DI MERCATO – MONOPOLIO, OLIGOPOLIO, CONCORRENZA PERFETTTA; STRATEGIE DI BUSINESS NEI DIVERSI CONTESTI.
ANALISI DEL VANTAGGIO COMPETITIVO: TIPOLOGIE DI VANTAGGIO COMPETITIVO: COSTO E DIFFERENZIAZIONE; IL VANTAGGIO DI COSTO – CATENA DEL VALORE E ANALISI DEI COSTI; IL VANTAGGIO DELLA DIFFERRENZIAZIONE; STRATEGIE DI GRUPPO: INTEGRAZIONE VERTICALE E DIVERSIFICAZIONE.



IL BILANCIO AZIENDALE

IL MODELLO FLUSSI-LIVELLI PER LA RAPPRESENTAZIONE DELLA DINAMICA D€™IMPRESA. I DIRITTI RESIDUALI DEI PROPRIETARI DELL€™IMPRESA SULLA RICCHEZZA PRODOTTA: IL PRINCIPIO DEL DUPLICE ASPETTO E L€™ANALISI DELLE FONTI E DEGLI IMPIEGHI DI RISORSE

GLI OBIETTIVI ED I LIMITI CONOSCITIVI DELLA CONTABILITÃ : I PRINCIPI CONTABILI
LO STATO PATRIMONIALE E IL CONTO ECONOMICO: ATTIVITà IMMOBILIZZATE E AMMORTAMENTO, CAPITALE CIRCOLANTE NETTO. IL RENDICONTO FINANZIARIO E L€™ANALISI DEI FLUSSI DI CASSA: LA DERIVAZIONE DEI FLUSSI DI CASSA.

INDICATORI DI REDDITIVITA' E LEVA FINANZIARIA

GRANT R.M., L€™ANALISI STRATEGICA PER LE DECISIONI AZIENDALI; IL MULINO.

R.ANTHONY, D. MACRì, L. PEARLMAN. IL BILANCIO. ANALISI ECONOMICHE PER LE DECISIONI E LA COMUNICAZIONE DELLA PERFORMANCE. MCGRAW-HILL – QUAARTA EDIZIONE

CONCETTI INTRODUTTIVI DELLA GESTIONE DEGLI IMPIANTI INDUSTRIALI E DEI SISTEMI DI PRODUZIONE
IL SISTEMA AZIENDA: STRUTTURA, OBIETTIVI, FUNZIONI AZIENDALI, LE TIPOLOGIE DI STRUTTURA ORGANIZZATIVA. CLASSIFICAZIONE DEI SISTEMI DI PRODUZIONE. RAPPRESENTAZIONE E MAPPATURA DEI PROCESSI DI PRODUZIONE. LE MISURE DI PRESTAZIONE DEI SISTEMI DI PRODUZIONE. LEGAMI TRA WIP, THROUGHPUT E TEMPO DI ATTRAVERSAMENTO, LA LEGGE DI LITTLE E L’INFLUENZA DELLA VARIABILITÀ.

LA PREVISIONE DELLA DOMANDA
GLI ELEMENTI CHE CARATTERIZZANO LA DOMANDA E LA SUA VARIABILITÀ (FLUTTUAZIONI RANDOM, TREND, STAGIONALITÀ E CICLICITÀ). TECNICHE PREVISIONALI QUALITATIVE E QUANTITATIVE. METODI CAUSALI BASATI SU REGRESSIONE LINEARE. METODI BASATI SU SERIE STORICHE (MEDIA MOBILE, MEDIA MOBILE PESATA, MEDIA CON SMORZAMENTO ESPONENZIALE CON E SENZA TREND). METODI DI STIMA DELLA DOMANDA STAGIONALE. CRITERI DI STIMA DEGLI ERRORI DI PREVISIONE (CFE, MAPE, MAD, TS). LA PREVISIONE DI DOMANDA PER I NUOVI PRODOTTO (STIME DELLA DIMENSIONE DEL MERCATO E MODELLO DI BASS).

PIANIFICAZIONE, PROGRAMMAZIONE E CONTROLLO DELLA PRODUZIONE
ANALISI P-TIME E D-TIME, LOGICHE DI GESTIONE PUSH E PULL. PRODUZIONE A MAGAZZINO (MAKE TO STOCK) E PRODUZIONE SU COMMESSA (ASSEMBLE TO ORDER, MAKE TO ORDER ED ENGINEERING TO ORDER). GERARCHIA DELLE FASI DI PIANIFICAZIONE, PROGRAMMAZIONE E CONTROLLO E LE LORO INTERAZIONI CON LE DECISIONI STRATEGICHE E LA PIANIFICAZIONE DELLA CAPACITÀ PRODUTTIVA. RICHIAMI DI GESTIONE DELLE SCORTE
FUNZIONE E CRITERI DI CLASSIFICAZIONE DELLE SCORTE. I COSTI RILEVANTI NELLA GESTIONE DELLE SCORTE. I MATERIALI A DOMANDA DIPENDENTE E INDIPENDENTE.
LA GESTIONE DEI MATERIALI A DOMANDA INDIPENDENTE: LOTTO ECONOMICO CON CONSEGNE ISTANTANEE E GRADUALI, LOTTO ECONOMICO CON SCONTI QUANTITÀ, LA GESTIONE A LIVELLO DI RIORDINO E A CICLO DI RIORDINO. LA GESTIONE DEGLI ARTICOLI A FORTE MOVIMENTAZIONE (COPERTURA TOTALE E COPERTURA LIBERA). CRITERI PER LA DETERMINAZIONE DELLA SCORTA DI SICUREZZA (RICERCA DELL’OTTIMO ECONOMICO E VALUTAZIONE DEL LIVELLO DI SERVIZIO). I BENEFICI DELLA CENTRALIZZAZIONE DELLE SCORTE.
LA GESTIONE A FABBISOGNO ,LOT BY LOT E LOTTO ECONOMICO DINAMICO. DECISIONI DI APPROVVIGIONAMENTO SUL SINGOLO PERIODO (NEWSBOY MODEL). L’ANALISI ABC, LE MISURE DI PRESTAZIONE DEI MAGAZZINI (INDICE DI ROTAZIONE, PERIODO DI COPERTURA, INDICI DI EFFICIENZA DEL SERVIZIO).

CENNI AL SUPPLY CHAIN MANAGEMENT
STRUTTURA E FINALITÀ DELLA SUPPLY CHAIN. CENNI ALLA PROGETTAZIONE DELLA STRUTTURA FISICA DEL SUPPLY NETWORK. LA GESTIONE DEI MATERIALI NEI SUPPLY NETWORK (GESTIONE SCORTE IN CONTESTI MULTIECHELON, DISTRIBUTIONS REQUIREMENT PLANNING). IL COORDINAMENTO DEI PARTECIPANTI ALLA SC ED IL RUOLO DELLO SCAMBIO DI INFORMAZIONI. EFFETTO BULLWHIP.

CENNI AI SISTEMI INFORMATIVI ERP

DISPENSE DISTRIBUITE DAL DOCENTE

1. INTRODUZIONE A PROCESSI DECISIONALI MULTI-CRITERIO NELLA GESTIONE DEI SERVIZI PUBBLICI
2. OTTIMIZZAZIONE NELLA PIANIFICAZIONE E SCHEDULAZIONE DI PROGETTI
3. PROGRAMMAZIONE DISGIUNTIVA: MODELLI DI SCHEDULING E ROUTING, ALGORITMI (META)EURISTICI / ESATTI
4. SISTEMI DI PRENOTAZIONE, SCHEDULING DI INTERVALLI
5. TIMETABLING CON VINCOLI SU OPERATORI O STRUMENTAZIONE
6. SCHEDULING AND TIMETABLING IN TORNEI SPORTIVI
7. SCHEDULING DI PROGRAMMI TELEVISIVI
9. SISTEMI DI SUPPORTO ALLE DECISIONI PER LA DIREZIONE DELLE OPERAZIONI IN TEMPO REALE
8. PROBLEMI DI TRASPORTO: COORDINAMENTO, SCHEDULING E ROUTING DI NAVI/AEREI/TRENI
10. SCHEDULING DELLA FORZA LAVORO: SCHEDULING DEI GIORNI LIBERI, TURNI, CYCLIC STAFFING
11. SCHEDULING DEL PERSONALE AEREO
12. PROBLEMI DI LOCALIZZAZIONE DISCRETA
13. GESTIONE DELLA QUALITÀ DELL’ACQUA E DELL’ARIA
14. ASSISTENZA SANITARIA

MICHAEL L. PINEDO (AUTHOR) “PLANNING AND SCHEDULING IN MANUFACTURING AND SERVICES”, SPRINGER SERIES IN OPERATIONS RESEARCH, 2005
S.M. POLLOCK, M.H. ROTHKOPF, A. BARNETT (EDITORS), “OPERATIONS RESEARCH AND THE PUBLIC SECTOR”, HANDBOOKS IN OPERATIONS RESEARCH AND MANAGEMENT SCIENCE, VOLUME 6, 1994
DISPENSE FORNITE DAL DOCENTE
SLIDES DELLE LEZIONI

SCHEDULING

CONTROLLO DELLE OPERAZIONI SU UNA MACCHINA
EDD,SPT,MOORE, SMITH, SMITH MODIFICATO, LAWLER

CONTROLLO DELLE OPERAZIONI NELLE CELLE
GRAFO DEGLI STATI, CONFLITTI, PROGRAMMAZIONE DINAMICA E A*.

CONTROLLO DELLE OPERAZIONI NELLE LINEE
ALGORITMO DI JOHNSON PER IL SEQUENZIAMENTO SU DUE MACCHINE
APPLICAZIONE DELL'ALGORITMO DI GILMORE E GOMORY A LINEE DI DUE MACCHINE SENZA ATTESA INTERMEDIA



MINIMO RITARDO MASSIMO CON TEMPO DI RILASCIO POSITIVO E INTERRUZIONE: 'BRANCH AND BOUND"; GRAFO DISGIUNTIVO PER IL JOB SHOP ("CLIQUE" DI MACCHINE)
SEQUENZIAMENTO DI MACCHINA SPOSTANDO IL COLLO DI BOTTIGLIA: EURISTICA RISOLUTIVA PER IL JOB SHOP ("SHIFTING BOTTLENECK")







SIMULAZIONE



LA SIMULAZIONE AD EVENTI DISCRETI, METODOLOGIA FONDAMENTALE PER LA VALUTAZIONE DELLE PRESTAZIONI DI SISTEMI COMPLESSI (DI CALCOLO, DI TELECOMUNICAZIONE, DI TRAFFICO, ECC) È LA MATERIA SU CUI VERTE QUESTO CORSO. PUR ESSENDO DI CARATTERE INTRODUTTIVO, IL CORSO HA COME OBIETTIVO DI RENDERE LO STUDENTE IN GRADO DI AFFRONTARE LO STUDIO DI CASI REALI AVENDO CONOSCENZA DEL METODO DA SEGUIRE E DELLE POTENZIALITÀ DELLE TECNICHE DISPONIBILI

GLI ARGOMENTI TRATTATI POSSONO ESSERE RAGGRUPPATI NEI SEGUENTI TRE FASI:

O COSTRUZIONE DI UN MODELLO DI UN SISTEMA REALE:


VERRANNO DISCUSSI I CONCETTI DI LIVELLO DI ASTRAZIONE E ADEGUATEZZA DI UN MODELLO, E ILLUSTRATE ALCUNE METODOLOGIE PER LA COSTRUZIONE DEI MODELLI. GLI ESEMPI VERRANNO SVILUPPATI UTILIZZANDO DUE FORMALISMI MOLTO NOTI: LE RETI DI CODE E LE RETI DI PETRI. SARANNO INOLTRE DISCUSSE ALCUNE SEMPLICI LEGGI OPERAZIONALI CHE SERVONO PER LA DEFINIZIONE DEGLI INDICI DI PRESTAZIONE DEI MODELLI.

O "ESECUZIONE" DI UN MODELLO DI SIMULAZIONE


VERRÀ SPIEGATO COSA SIGNIFICA ESEGUIRE UN MODELLO DI SIMULAZIONE E COME SI PUÒ REALIZZARE UN PROGRAMMA DI SIMULAZIONE AD EVENTI DISCRETI. I MODELLI DI SIMULAZIONE CHE SARANNO TRATTATI SONO MODELLI PROBABILISTICI, OVVERO MODELLI LA CUI EVOLUZIONE È GOVERNATA DA LEGGI CASUALI. QUESTO RICHIEDERÀ UN RICHIAMO DEI FONDAMENTI DI CALCOLO DELLE PROBABILITÀ. VERRANNO INOLTRE PRESENTATI METODI PER LA GENERAZIONE DI ISTANZE DI VARIABILI CASUALI.

O INTERPRETAZIONE DEI RISULTATI DELLA SIMULAZIONE:


I RISULTATI PRODOTTI DA UN SIMULATORE COSTITUISCONO LE COMPONENTI DI UN CAMPIONE STATISTICO E COME TALI DEVONO ESSERE UTILIZZATI PER LA CONFERMA DELLA LORO VALIDITÀ. IL CORSO INCLUDE IL RICHIAMO DI ALCUNI ELEMENTI FONDAMENTALI DI STATISTICA UTILI PER LA PRESENTAZIONE DEI METODI CHE PERMETTONO LA STIMA INTERVALLARE DEGLI INDICI DI PRESTAZIONE DEI MODELLI STUDIATI.

SARÀ RICHIESTO AGLI STUDENTI DI SVOLGERE DEGLI ESERCIZI PRATICI PER VERIFICARE LA COMPRENSIONE DI QUANTO ESPOSTO A LEZIONE. GLI STUDENTI DOVRANNO MOSTRARE SIA CAPACITÀ DI ANALISI DI PROBLEMI REALI E IMPOSTAZIONE DI ALGORITMI RISOLUTIVI IN VIA SIMULATIVA, SIA CAPACITÀ OPERATIVE DI PROGRAMMAZIONE CON LINGUAGGI STANDARD (C, JAVA).

DISPENSE SUL SITO DEL DOCENTE

Sistemi di basi di dati: proprietà fondamentali. Modello relazionale. Algebra relazionale. SQL. Progettazione concettuale di basi di dati. Progettazione logica di basi di dati. Normalizzazione.

P. ATZENI, S. CERI, S. PARABOSCHI, R. TORLONE: BASI DI DATI: MODELLI E LINGUAGGI DI INTERROGAZIONE. MCGRAW-HILL, SECONDA EDIZIONE 2006

INSIEMI FUZZY: DEFINIZIONE ED ESTENSIONE DEGLI OPERATORI LOGICI USUALI. FAMIGLIE DI OPERATORI E LORO SEMANTICA. UTILIZZI DIRETTI DELLA LOGICA FUZZY NELL’ELABORAZIONE DI DATI SENSORIALI E NEL CONTROLLO. RELAZIONI ED IMPLICAZIONI FUZZY. TIPI DI CONTROLLORI FUZZY. CONTROLLORI DI MANDAMI E CONTROLLORI TAKAGI-SUGENO. PROPRIETÀ DELLE REGOLE DI UN CONTROLLORE FUZZY. SCELTA FRA UN CONTROLLORE “TRADIZIONALE” ED UNO FUZZY.
TRATTAMENTO DELLE INFORMAZIONI INCERTE: MISURE DI CREDIBILITÀ E PLAUSIBILITÀ, IL BASIC MASS ASSIGNMENT E LA REGOLA DI DEMPSTER SHAFER.
SISTEMI AD APPRENDIMENTO: LA RETE ANFIS.
ESERCITAZIONI CON L'IMPIEGO DI MATLAB. SVILUPPO DI PROGETTI, TESINE.

DISPENSE A CURA DEL DOCENTE

•MODULO 1 INTRODUZIONE
1. GENERALITÀ E DEFINIZIONI
2. CENNI STORICI
3. MODELLI DINAMICO E STATICO
4. SCENARIO ATTUALE
•MODULO 2 STRUTTURE
1. DEFINIZIONI
2. CONCETTO DI DELEGA
3. STRUTTURE
4. COMITATI
5. STRUTTURA SECONDO MINTZBERG
6. LINEA GERARCHICA SECONDO JAQUES
7. STRUTTURA E PROCESSI
8. RETI
•MODULO 3 MOTIVAZIONE
1. I BISOGNI SECONDO MASLOW E HERZBERG
2. IL LAVORO SECONDO JAQUES
3. RAPPORTO INDIVIDUO-ORGANIZZAZIONE
4. ASPETTI PSICOLOGICI DELLA DELEGA
•MODULO 4 CULTURA ORGANIZZATIVA
1. IL GRUPPO PSICOLOGICO
2. IL GRUPPO DI LAVORO
3. LA CULTURA ORGANIZZATIVA
•MODULO 5 MICROORGANIZZAZIONE
1.DOCUMENTI
2. RAPPRESENTAZIONE DELLA STRUTTURA
3. PROCEDURE
4. ANALISI ORGANIZZATIVA
•MODULO 6 GESTIONE E SVILUPPO DELLE RISORSE UMANE
1. FUNZIONI RELATIVE ALLE R.U. RILEVANTI PER L’ORGANIZZAZIONE
2. SVILUPPO

•LABORATORIO DI ORGANIZZAZIONE E IMPRENDITORIA (I TEMI CHE NON SONO STATI OGGETTO DI LAVORI DI GRUPPO SONO POSTI FUORI PROGRAMMA)
– SISTEMI INFORMATIVI
– SISTEMI QUALITÀ
– ANALISI PRODOTTO-MERCATO
– PROCESSI
– BUSINESS PLAN
– POTERE NELLE ORGANIZZAZIONI

COPIA DELLE SLIDES PROIETTATE IN AULA
RICERCHE BIBLIOGRAFICHE INDIVIDUALI

INTRODUZIONE AI PROBLEMI DI OTTIMIZZAZIONE COMBINATORIA. ALGORITMI DI OTTIMIZZAZIONE. ANALISI DI COMPLESSITÀ DEGLI ALGORITMI. PROBLEMI IN FORMA DI RICONOSCIMENTO E DI OTTIMIZZAZIONE. CLASSI P E NP. RIDUZIONE FRA PROBLEMI. PROBLEMI NP-COMPLETI. ALGORITMI PSEUDO-POLINOMIALI.
ALGORITMI DI APPROSSIMAZIONE. CLASSI DI APPROSSIMAZIONE (NPO, APX, PTAS, FPTAS, PO).
ALGORITMI DI APPROSSIMAZIONE PER IL VERTEX COVER: ALGORITMI GREEDY, ALGORITMO DFS, ALGORITMI BASATI SULLA PL (ARROTONDAMENTO E PRIMALE DUALE).
PROBLEMI DI KNAPSACK. NP-COMPLETEZZA. ALGORITMI DI PROGRAMMAZIONE DINAMICA. ALGORITMO GREEDY PER IL KNAPSACK 0-1. SCHEMA DI APPROSSIMAZIONE PER IL KNAPSACK 0-1. SCHEMA DI APPROSSIMAZIONE COMPLETAMENTE POLINOMIALE PER IL KNAPSACK 0-1.
IL PROBLEMA DEL COMMESSO VIAGGIATORE (TSP). NP-COMPLETEZZA. NON-APPROSSIMABILITÀ DEL TSP. ESEMPI DI APPLICAZIONI. IL -TSP. UN ALGORITMO 2-APPROSSIMATO PER IL -TSP. ALGORITMO DI CHRISTOFIDES. ALGORITMO 5/3-APPROSSIMATO PER IL TSPP. EURISTICHE PER IL TSP: A INSERIMENTO CON DIVERSI CRITERI DI SCELTA; MIGLIORATIVE (2-OPT EXCHANGE, 3-OPT, K-OPT, OR-OPT, LIN-KERNIGAN, TABU SEARCH, SIMULATED ANNEALING, ALG.GENETICI); ALGORITMI PER ISTANZE GEOMETRICHE (INVILUPPO CONVESSO, A SEZIONI, SWEEP).
IL PROBLEMA DI SCHEDULING SU MACCHINE PARALLELE. IL PROBLEMA DI BIN-PACKING.

1.
“LECTURE NOTES ON APPROXIMATION ALGORITHMS”, VOLUME I, R. MOTWANI.

2.
G. AUSIELLO, P. CRESCENZI, G. GAMBOSI, V. KANN, A. MARCHETTI-SPACCAMELA, M. PROTASI, "COMPLEXITY AND APPROXIMATION,COMBINATORIAL OPTIMIZATION PROBLEMS AND THEIR APPROXIMABILITY PROPERTIES", SPRINGER VERLAG, 1999.

3.
SLIDES DELLE LEZIONI

1. OTTIMIZZAZIONE NON VINCOLATA
GRADIENTE E MATRICE HESSIANA
CONDIZIONI NECESSARIE DI MINIMO DEL PRIMO E DEL SECONDO ORDINE
CONDIZIONI SUFFICIENTI DI MINIMO LOCALE
CONDIZIONI SUFFICIENTI DI MINIMO GLOBALE NEL CASO CONVESSO
METODO DEL GRADIENTE
LINE SEARCH ESATTA, METODO DI ARMIJO E DI INTERPOLAZIONE
CONVERGENZA SUBLINEARE, LINEARE, SUPERLINEARE
METODO DI NEWTON
LIMITI DEI METODI PER FUNZIONI NON DIFFERENZIABILI
2. OTTIMIZZAZIONE VINCOLATA
MATRICE JACOBIANA E VINCOLI ATTIVI
FUNZIONE LAGRANGIANA
CONDIZIONI DI KARUSH KUHN TUCKER
CENNI SULLE FUNZIONI DI PENALITÀ E SUI METODI DI BARRIERA
3. LA CATENA LOGISTICA
SISTEMI DI PRODUZIONE
LA CATENA LOGISTICA
FLUSSI MATERIALI E FLUSSI INFORMATIVI
LOGISTICA INTERNA ED ESTERNA
4. GESTIONE DELLE SCORTE
MODELLI EOQ
MODELLO SENZA BACKLOGGING
MODELLO CON BACKLOGGING
5. SCHEDULING A CAPACITÀ FINITA
IL PROBLEMA DI JOB SHOP SCHEDULING
SCHEDULING CON BLOCKING E NO-WAIT
6. LOGISTICA DISTRIBUTIVA
IL PROBLEMA DEL COMMESSO VIAGGIATORE
IL PROBLEMA DI VEHICLE ROUTING
7. TURNI DEL PERSONALE
IL PROBLEMA DI CREW SCHEDULING
ALGORITMO DEL SUBGRADIENTE
8. LOCALIZZAZIONE DEGLI IMPIANTI
ALGORITMO DI ASCESA DUALE
9. BILANCIAMENTO DELLE LINEE DI ASSEMBLAGGIO
ALGORITMI FABLE E OPTPACK

DISPENSE A CURA DEL DOCENTE

CENNI SUI SISTEMI NON-LINEARI. CARATTERISTICHE. STABILITÀ ASINTOTICA E NON DI UN PUNTO PER SISTEMI NONLINEARI AUTONOMI. LINEARIZZAZIONE INTORNO AD UN PUNTO DI EQUILIBRIO.

COMPLEMENTI PER LA SINTESI IN FREQUENZA. LUOGO DELLE RADICI.

SPAZIO DI STATO. RAPPRESENTAZIONI INGRESSO-USCITA ED INGRESSO-STATO-USCITA. SCELTA DELLE VARIABILI DI STATO. INTERCONNESSIONE DI SISTEMI ALLE VARIABILI DI STATO. MATRICE DI TRANSIZIONE DELLO STATO. PROPRIETÀ DELL'ESPONENZIALE DI MATRICE. PASSAGGIO DALLA FUNZIONE DI TRASFERIMENTO ALLO SPAZIO DI STATO E VICEVERSA. TRASFORMAZIONI DI COORDINATE X=TZ. TRASFORMAZIONE DI COORDINATE PER FORMA COMPAGNA. AUTOVALORI DELLA MATRICE DINAMICA A. DIAGONALIZZAZIONE CON AUTOVALORI DISTINTI, RELAZIONI CON L'ESPANSIONE IN FRAZIONI PARZIALI. CENNI SUL CASO DI AUTOVALORI COINCIDENTI E FORMA DI JORDAN. PROPRIETÀ STRUTTURALI DEI SISTEMI.

ASSEGNAZIONE DEGLI AUTOVALORI CON REAZIONE DALLO STATO COMPLETAMENTE O PARZIALMENTE CONTROLLABILE. SPOSTAMENTO DELLA SINGOLA DINAMICA. SPOSTAMENTO DI UNA DINAMICA DA PIÙ DI UN INGRESSO CON MINIMIZZAZIONE DELLO SFORZO DI CONTROLLO. OSSERVATORE ASINTOTICO DELLO STATO. ASSEGNAZIONE DEGLI AUTOVALORI CON REAZIONE DALL’USCITA. PRINCIPIO DI SEPARAZIONE. REGOLAZIONE DELL'USCITA CON MISURA DELLO STATO E CON ESTENSIONE DINAMICA. IL REGOLATORE DI FRANCIS. TEORIA DELLA STABILITÀ PER I SISTEMI NON LINEARI. IL CONTROLLO OTTIMO.

DISPENSE A CURA DEL DOCENTE SULLO SPAZIO DI STATO DISPONIBILI SUL SITO HTTP://WWW.DIA.UNIROMA3.IT/~GASPARRI/STUFF/COMPLEMENTI_TEORIA_DEI_SISTEMI.PDF
TESTI DI RIFERIMENTO:
1) AN INTRODUCTION TO LINEAR CONTROL SYSTEMS. FORTMANN AND HITZ.
2) SISTEMI DI CONTROLLO. ISIDORI. VOLUME SECONDO.
3) NONLINEAR SYSTEMS. KHALIL. THIRD EDITION

1. DAI DATI AL MODELLO: PROBLEMI E METODI
2. MODELLI DINAMICI DI PROCESSI STAZIONARI, ANALISI SPETTRALE E PREDIZIONE: MODELLI INGRESSO/USCITA PER SERIE TEMPORALI E RELAZIONI CAUSA/EFFETTO (MODELLI AR, MA, ARMA, ARX, ARMAX,).
3. IDENTIFICAZIONE DI MODELLI INGRESSO- USCITA
PROBLEMI E TECNICHE DI STIMA. IDENTIFICAZIONE A PARTIRE DA PROVE SPERIMENTALI SEMPLICI. IDENTIFICAZIONE A MINIMI QUADRATI E A MASSIMA VEROSIMIGLIANZA. IDENTIFICAZIONE DI MODELLI AR, MA, ARMA, ARMAX. SCELTA DELLA COMPLESSITÀ (CRITERI FPE, AIC, MDL). EQUAZIONI DI YULE-WALKER E ALGORITMO DI DURBIN-LEVINSON. S
4. ARCHITETTURE PER LA FUSIONE SENSORIALE: MODELLO JDL

T. SÖDERSTRÖM, P. STOICA: SYSTEM IDENTIFICATION, PRENTICE HALL, 1989.
L. LJUNG: SYSTEM IDENTIFICATION: THEORY FOR THE USER, PRENTICE HALL, 1999.
R. GUIDORZI: MULTIVARIABLE SYSTEM IDENTIFICATION, BONONIA UNIVERSITY PRESS, BOLOGNA, 2003.
S. BITTANTI: IDENTIFICAZIONE DEI MODELLI E CONTROLLO ADATTATIVO, PITAGORA EDITRICE BOLOGNA, 2000.

Generalità selle misure. Caratteristiche dei sensori con particolare riferimento a quelli per grandezze meccaniche. Calibrazione. Catene di misura. Sistemi di acquisizione.
Elaborazione dei segnali sensoriali, stima di auto e mutua correlazione, generazione di segnali di prova, stima della risposta armonica con impiego della FFT.

TESTI DISPONIBILI AL SEGUENTE LINK: HTTP://WWW.DIA.UNIROMA3.IT/~ULIVI/

1. OTTIMIZZAZIONE DEL TEMPO DI CICLO IN UNA CELLA MULTIROBOT

2. SEQUENZIAMENTO IN UNA LINEA MONOPRODOTTO CON ASSIEMATURE (MODELLO PETTINE):

3. MODELLI PER L'OTTIMIZZAZIONE OPERATIVA DEI SISTEMI INTEGRATI DI PRODUZIONE FLESSIBILE PER NUMEROSITÀ MEDIO ALTA DEI PEZZI

DISPENSE A CURA DEL DOCENTE

1. Impresa e mercati (cenni di Microeconomia)
2. Elementi di Contabilità Nazionale e Macroeconomia (cenni)
3. La crisi finanziaria ed economica internazionale del 2008
4. L’economia italiana dagli anni ’50 ad oggi
5. I distretti industriali: dal distretto “classico” al Quarto capitalismo
6. Competitività internazionale delle imprese italiane
7. L’Italia Multinazionale
8. Mercati globali
9. Innovazione tecnologica e crescita economica
10. Le politiche di sviluppo: il dibattito internazionale
11. Divari regionali e politiche di sviluppo in Italia
12. L’Italia nell’Unione Europea e la politica di coesione
13. Le politiche di regolazione dei mercati
14. L’Italia nell’Unione Europea: le politiche industriali

DISPENSE SCELTE DAL DOCENTE, VEDI SITO DOCENTE
HTTP://HOST.UNIROMA3.IT/DOCENTI/SCARLATO/MARGHE/HOME.HTML

IL CORSO TRATTA ARGOMENTI RELATIVI AL CONTESTO : STRUTTURE DEI PROCESSI MANAGERIALI IN RELAZIONE AL CONTESTO DEL DECISION MAKING E DEL PROBLEM SOLVING. APPLICAZIONE AI PROCESSI E AI PROGETTI. IN PARTICOLARE PER I PROCESSI: METODI DI RAPPRESENTAZIONE E ANALISI, INDICATORI DI PERFORMANCE , REPORT DIREZIONALI, MONITORAGGIO COME PREREQUISITO DELLA FASE DECISIONALE. BPR (BUSINESS PROCESS REENGINEERING). IN PARTICOLARE PER I PROGETTI : UTILIZZO DI C/SCSC – EVM – EVMS PER IL DECISION MAKING RELATIVO ALL’AVANZAMENTO. GESTIONE DEL RISCHIO (RISK MANAGEMENT). INDICATORI E CRUSCOTTO AZIENDALE: SI PRESENTANO I METODI STATISTICI A SUPPORTO DEL DECISION MAKING PER LA RILEVAZIONE E LA RAPPRESENTAZIONE DEI DATI. METODI MCDA : SI TRATTERANNO I METODI PER LE DECISIONI MULTI CRITERIO (MCDA) TRA I QUALI IL METODO AHP, I METODI ELECTRE , TOPSIS, PROMETHEE. INTERAZIONE STRATEGICA : TEORIA DEI GIOCHI (TDG).

DISPENSE FORNITE DAL DOCENTE.

INTRODUZIONE. LA ROBOTICA. IL ROBOT INDUSTRIALE. STRUTTURA DEI MANIPOLATORI.

CINEMATICA.. POSIZIONE E ORIENTAMENTO DI UN CORPO RIGIDO. TRASFORMAZIONI OMOGENEE. CINEMATICA DIRETTA DI STRUTTURE DI MANIPOLAZIONE. SPAZIO DEI GIUNTI E SPAZIO OPERATIVO, LA CALIBRAZIONE CINEMATICA. IL PROBLEMA CINEMATICO INVERSO.

CINEMATICA DIFFERENZIALE E STATICA.. JACOBIANO GEOMETRICO. JACOBIANO ANALITICO. SINGOLARITÀ CINEMATICHE. ANALISI DELLA RIDONDANZA. INVERSIONE ALGORITMICA DELLA CINEMATICA. STATICA. ELLISSOIDI DI MANIPOLABILITÀ.

PIANIFICAZIONE DELLE TRAIETTORIE. PERCORSO E TRAIETTORIE. MOTO PUNTO-PUNTO. E MOTO SU PERCORSO ASSEGNATO NELLO SPAZIO DEI GIUNTI. TRAIETTORIE NELLO SPAZIO OPERATIVO: PRIMITIVE DI PERCORSO E LEGGI DI MOTO.

DINAMICA.. FORMULAZIONE DI LAGRANGE. PROPRIETÀ NOTEVOLI DEL MODELLO DINAMICO DI MANIPOLATORI. FORMULAZIONE DI NEWTON-EULERO. DINAMICA DIRETTA E DINAMICA INVERSA. MODELLO DINAMICO NELLO SPAZIO OPERATIVO. ELLISSOIDE DI MANIPOLABILITÀ DINAMICA.

CONTROLLO DEL MOTO. CONTROLLO NELLO SPAZIO DEI GIUNTI: CONTROLLO INDIPENDENTE AI GIUNTI, A COPPIA PRECALCOLATA, CENTRALIZZATO A DINAMICA INVERSA. CONTROLLO NELLO SPAZIO OPERATIVO DEL TIPO PD E A DINAMICA INVERSA.

INTERAZIONE DEL MANIPOLATORE CON L'AMBIENTE. CONTROLLO DI CEDEVOLEZZA, DI IMPEDENZA, DI FORZA; CONTROLLO POSIZIONE/FORZA.

ATTUATORI E SENSORI.. ORGANI DI ATTUAZIONE, DI TRASMISSIONE, DI AMPLIFICAZIONE IN POTENZA. SERVOMOTORI ELETTRICI E IDRAULICI. TRASDUTTORI DI POSIZIONE, DI VELOCITÀ, DI FORZA.

UNITÀ DI GOVERNO. ARCHITETTURA FUNZIONALE. PROGRAMMAZIONE PER INSEGNAMENTO. PROGRAMMAZIONE ORIENTATA AL ROBOT. ARCHITETTURA HARDWARE.

B. SICILIANO, L. SCIAVICCO, L. VILLANI, G. ORIOLO: "ROBOTICA - MODELLISTICA, PIANIFICAZIONE E CONTROLLO", MCGRAW HILL 3/ED APRIL 2008, SBN: 9788838663222

1. GENERALITÀ SULL’ARCHITETTURA TECNOLOGICA DI SISTEMI DI CONTROLLO.
2. PROBLEMI REALIZZATIVI DEGLI SCHEMI DI CONTROLLO LEGATI A LIMITI TECNOLOGICI:
• SATURAZIONI
• RUMORE, ALIASING
• RISOLUZIONE DI TRASDUTTORI ED ATTUATORI
3. CARATTERISTICHE E POTENZIALITÀ DEI MODERNI MICROCONTROLLORI E DSP IN
RELAZIONE ALL’IMPIEGO NEI SISTEMI DI CONTROLLO
• ARCHITETTURA DI UN MICROCONTROLLORE
• PERIFERICHE DI UN MICROCONTOLLORE
• SOLUZIONI IMPLEMENTATIVE
4. INTERFACCIAMENTO DEI PRINCIPALI SENSORI PER L’AUTOMAZIONE:
• POSIZIONE: POTENZIOMETRO, RESOLVER, ENCODER,LVDT, EFFETTO HALL..
• VELOCITÀ: DINAMO, RESOLVER,ENCODER.
• SENSORI INERZIALI “MEMS” ACCELEROMETRI E GIROSCOPI
• CORRENTE ELETTRICA: SENSORI DI CORRENTE
5. CRITERI DI PROGETTO PER LA REALIZZAZIONE DI UNA CATENA DI MISURA PER IL RAMO
DI CONTROREAZIONE.
• SCELTA DEI COMPONENTI
• IL PROBLEMA DELLE ALIMENTAZIONI ELETTRICHE
• RIDUZIONE DEI RUMORI IN CONTOREAZIONE
• CENNI SUL PROGETTO DI SCHEDE ELETTRONICHE
6. ESEMPI DI SISTEMI DI ACQUISIZIONE E CONDIZIONAMENTO TRAMITE L’ANALISI DI
CIRCUITI REALI.
7. ATTUATORI ELETTRICI:
• PILOTAGGIO DI MOTORI IN CC TRAMITE AMPLIFICATORI LINEARI E SWITCHING
• AZIONAMENTI PER MOTORI BRUSHLESS
• AZIONAMENTI PER MOTORI STEPPER
• ATTUATORI LINEARI
• ATTENUAZIONE DEL RUMORE ELETTRICO E MECCANICO GENERATO DAI MOTORI
8. ATTUATORI IDRAULICI :
• CENNI SUL FUNZIONAMENTO FUNZIONAMENTO DELLE SERVOVALVOLE
• DIMENSIONAMENTO DI MASSIMA DI UN ATTUATORE OLEODINAMICO/PNEUMATI

DISPENSE FORNITE DAL DOCENTE

INTRODUZIONE
ESEMPI, APPLICAZIONI, PROBLEMATICHE
ARCHITETTURE HW E SW
SENSORI PER LA ROBOTICA
SIMULATORI PER LA ROBOTICA MOBILE
CONTROLLO DI NAVIGAZIONE
ALGORITMI REATTIVI: OBSTACLE AVOIDANCE
LOCALIZZAZIONE E MAPPATURA
TECNICHE PROBABILISTICHE
TECNICHE FUZZY
APPROCCIO DAMPSTER-SHAFER
PIANIFICAZIONE DEL MOTO
FUSIONE DI DATI SENSORIALI
SENSOR NETWORKS
SISTEMI MULTIROBOT

APPUNTI DALLE LEZIONI E SLIDE DEL CORSO

ANALISI STRATEGICA DELLE DECISIONI AZIENDALI

STRATEGIA D€™IMPRESA E STRUMENTI DELL€™ANALISI STRATEGICA: DALLA STRATEGIA ALLA CREAZIONE DI VALORE; L€™ANALISI DI SETTORE; FATTORI CHE NE DETERMINANO LA REDDITIVITà – DOMANDA E COMPETIZZIONE; FORME DI MERCATO – MONOPOLIO, OLIGOPOLIO, CONCORRENZA PERFETTTA; STRATEGIE DI BUSINESS NEI DIVERSI CONTESTI.
ANALISI DEL VANTAGGIO COMPETITIVO: TIPOLOGIE DI VANTAGGIO COMPETITIVO: COSTO E DIFFERENZIAZIONE; IL VANTAGGIO DI COSTO – CATENA DEL VALORE E ANALISI DEI COSTI; IL VANTAGGIO DELLA DIFFERRENZIAZIONE; STRATEGIE DI GRUPPO: INTEGRAZIONE VERTICALE E DIVERSIFICAZIONE.



IL BILANCIO AZIENDALE

IL MODELLO FLUSSI-LIVELLI PER LA RAPPRESENTAZIONE DELLA DINAMICA D€™IMPRESA. I DIRITTI RESIDUALI DEI PROPRIETARI DELL€™IMPRESA SULLA RICCHEZZA PRODOTTA: IL PRINCIPIO DEL DUPLICE ASPETTO E L€™ANALISI DELLE FONTI E DEGLI IMPIEGHI DI RISORSE

GLI OBIETTIVI ED I LIMITI CONOSCITIVI DELLA CONTABILITÃ : I PRINCIPI CONTABILI
LO STATO PATRIMONIALE E IL CONTO ECONOMICO: ATTIVITà IMMOBILIZZATE E AMMORTAMENTO, CAPITALE CIRCOLANTE NETTO. IL RENDICONTO FINANZIARIO E L€™ANALISI DEI FLUSSI DI CASSA: LA DERIVAZIONE DEI FLUSSI DI CASSA.

INDICATORI DI REDDITIVITA' E LEVA FINANZIARIA

GRANT R.M., L€™ANALISI STRATEGICA PER LE DECISIONI AZIENDALI; IL MULINO.

R.ANTHONY, D. MACRì, L. PEARLMAN. IL BILANCIO. ANALISI ECONOMICHE PER LE DECISIONI E LA COMUNICAZIONE DELLA PERFORMANCE. MCGRAW-HILL – QUAARTA EDIZIONE

CONCETTI INTRODUTTIVI DELLA GESTIONE DEGLI IMPIANTI INDUSTRIALI E DEI SISTEMI DI PRODUZIONE
IL SISTEMA AZIENDA: STRUTTURA, OBIETTIVI, FUNZIONI AZIENDALI, LE TIPOLOGIE DI STRUTTURA ORGANIZZATIVA. CLASSIFICAZIONE DEI SISTEMI DI PRODUZIONE. RAPPRESENTAZIONE E MAPPATURA DEI PROCESSI DI PRODUZIONE. LE MISURE DI PRESTAZIONE DEI SISTEMI DI PRODUZIONE. LEGAMI TRA WIP, THROUGHPUT E TEMPO DI ATTRAVERSAMENTO, LA LEGGE DI LITTLE E L’INFLUENZA DELLA VARIABILITÀ.

LA PREVISIONE DELLA DOMANDA
GLI ELEMENTI CHE CARATTERIZZANO LA DOMANDA E LA SUA VARIABILITÀ (FLUTTUAZIONI RANDOM, TREND, STAGIONALITÀ E CICLICITÀ). TECNICHE PREVISIONALI QUALITATIVE E QUANTITATIVE. METODI CAUSALI BASATI SU REGRESSIONE LINEARE. METODI BASATI SU SERIE STORICHE (MEDIA MOBILE, MEDIA MOBILE PESATA, MEDIA CON SMORZAMENTO ESPONENZIALE CON E SENZA TREND). METODI DI STIMA DELLA DOMANDA STAGIONALE. CRITERI DI STIMA DEGLI ERRORI DI PREVISIONE (CFE, MAPE, MAD, TS). LA PREVISIONE DI DOMANDA PER I NUOVI PRODOTTO (STIME DELLA DIMENSIONE DEL MERCATO E MODELLO DI BASS).

PIANIFICAZIONE, PROGRAMMAZIONE E CONTROLLO DELLA PRODUZIONE
ANALISI P-TIME E D-TIME, LOGICHE DI GESTIONE PUSH E PULL. PRODUZIONE A MAGAZZINO (MAKE TO STOCK) E PRODUZIONE SU COMMESSA (ASSEMBLE TO ORDER, MAKE TO ORDER ED ENGINEERING TO ORDER). GERARCHIA DELLE FASI DI PIANIFICAZIONE, PROGRAMMAZIONE E CONTROLLO E LE LORO INTERAZIONI CON LE DECISIONI STRATEGICHE E LA PIANIFICAZIONE DELLA CAPACITÀ PRODUTTIVA. RICHIAMI DI GESTIONE DELLE SCORTE
FUNZIONE E CRITERI DI CLASSIFICAZIONE DELLE SCORTE. I COSTI RILEVANTI NELLA GESTIONE DELLE SCORTE. I MATERIALI A DOMANDA DIPENDENTE E INDIPENDENTE.
LA GESTIONE DEI MATERIALI A DOMANDA INDIPENDENTE: LOTTO ECONOMICO CON CONSEGNE ISTANTANEE E GRADUALI, LOTTO ECONOMICO CON SCONTI QUANTITÀ, LA GESTIONE A LIVELLO DI RIORDINO E A CICLO DI RIORDINO. LA GESTIONE DEGLI ARTICOLI A FORTE MOVIMENTAZIONE (COPERTURA TOTALE E COPERTURA LIBERA). CRITERI PER LA DETERMINAZIONE DELLA SCORTA DI SICUREZZA (RICERCA DELL’OTTIMO ECONOMICO E VALUTAZIONE DEL LIVELLO DI SERVIZIO). I BENEFICI DELLA CENTRALIZZAZIONE DELLE SCORTE.
LA GESTIONE A FABBISOGNO ,LOT BY LOT E LOTTO ECONOMICO DINAMICO. DECISIONI DI APPROVVIGIONAMENTO SUL SINGOLO PERIODO (NEWSBOY MODEL). L’ANALISI ABC, LE MISURE DI PRESTAZIONE DEI MAGAZZINI (INDICE DI ROTAZIONE, PERIODO DI COPERTURA, INDICI DI EFFICIENZA DEL SERVIZIO).

CENNI AL SUPPLY CHAIN MANAGEMENT
STRUTTURA E FINALITÀ DELLA SUPPLY CHAIN. CENNI ALLA PROGETTAZIONE DELLA STRUTTURA FISICA DEL SUPPLY NETWORK. LA GESTIONE DEI MATERIALI NEI SUPPLY NETWORK (GESTIONE SCORTE IN CONTESTI MULTIECHELON, DISTRIBUTIONS REQUIREMENT PLANNING). IL COORDINAMENTO DEI PARTECIPANTI ALLA SC ED IL RUOLO DELLO SCAMBIO DI INFORMAZIONI. EFFETTO BULLWHIP.

CENNI AI SISTEMI INFORMATIVI ERP

DISPENSE DISTRIBUITE DAL DOCENTE

1. INTRODUZIONE A PROCESSI DECISIONALI MULTI-CRITERIO NELLA GESTIONE DEI SERVIZI PUBBLICI
2. OTTIMIZZAZIONE NELLA PIANIFICAZIONE E SCHEDULAZIONE DI PROGETTI
3. PROGRAMMAZIONE DISGIUNTIVA: MODELLI DI SCHEDULING E ROUTING, ALGORITMI (META)EURISTICI / ESATTI
4. SISTEMI DI PRENOTAZIONE, SCHEDULING DI INTERVALLI
5. TIMETABLING CON VINCOLI SU OPERATORI O STRUMENTAZIONE
6. SCHEDULING AND TIMETABLING IN TORNEI SPORTIVI
7. SCHEDULING DI PROGRAMMI TELEVISIVI
9. SISTEMI DI SUPPORTO ALLE DECISIONI PER LA DIREZIONE DELLE OPERAZIONI IN TEMPO REALE
8. PROBLEMI DI TRASPORTO: COORDINAMENTO, SCHEDULING E ROUTING DI NAVI/AEREI/TRENI
10. SCHEDULING DELLA FORZA LAVORO: SCHEDULING DEI GIORNI LIBERI, TURNI, CYCLIC STAFFING
11. SCHEDULING DEL PERSONALE AEREO
12. PROBLEMI DI LOCALIZZAZIONE DISCRETA
13. GESTIONE DELLA QUALITÀ DELL’ACQUA E DELL’ARIA
14. ASSISTENZA SANITARIA

MICHAEL L. PINEDO (AUTHOR) “PLANNING AND SCHEDULING IN MANUFACTURING AND SERVICES”, SPRINGER SERIES IN OPERATIONS RESEARCH, 2005
S.M. POLLOCK, M.H. ROTHKOPF, A. BARNETT (EDITORS), “OPERATIONS RESEARCH AND THE PUBLIC SECTOR”, HANDBOOKS IN OPERATIONS RESEARCH AND MANAGEMENT SCIENCE, VOLUME 6, 1994
DISPENSE FORNITE DAL DOCENTE
SLIDES DELLE LEZIONI

SCHEDULING

CONTROLLO DELLE OPERAZIONI SU UNA MACCHINA
EDD,SPT,MOORE, SMITH, SMITH MODIFICATO, LAWLER

CONTROLLO DELLE OPERAZIONI NELLE CELLE
GRAFO DEGLI STATI, CONFLITTI, PROGRAMMAZIONE DINAMICA E A*.

CONTROLLO DELLE OPERAZIONI NELLE LINEE
ALGORITMO DI JOHNSON PER IL SEQUENZIAMENTO SU DUE MACCHINE
APPLICAZIONE DELL'ALGORITMO DI GILMORE E GOMORY A LINEE DI DUE MACCHINE SENZA ATTESA INTERMEDIA



MINIMO RITARDO MASSIMO CON TEMPO DI RILASCIO POSITIVO E INTERRUZIONE: 'BRANCH AND BOUND"; GRAFO DISGIUNTIVO PER IL JOB SHOP ("CLIQUE" DI MACCHINE)
SEQUENZIAMENTO DI MACCHINA SPOSTANDO IL COLLO DI BOTTIGLIA: EURISTICA RISOLUTIVA PER IL JOB SHOP ("SHIFTING BOTTLENECK")







SIMULAZIONE



LA SIMULAZIONE AD EVENTI DISCRETI, METODOLOGIA FONDAMENTALE PER LA VALUTAZIONE DELLE PRESTAZIONI DI SISTEMI COMPLESSI (DI CALCOLO, DI TELECOMUNICAZIONE, DI TRAFFICO, ECC) È LA MATERIA SU CUI VERTE QUESTO CORSO. PUR ESSENDO DI CARATTERE INTRODUTTIVO, IL CORSO HA COME OBIETTIVO DI RENDERE LO STUDENTE IN GRADO DI AFFRONTARE LO STUDIO DI CASI REALI AVENDO CONOSCENZA DEL METODO DA SEGUIRE E DELLE POTENZIALITÀ DELLE TECNICHE DISPONIBILI

GLI ARGOMENTI TRATTATI POSSONO ESSERE RAGGRUPPATI NEI SEGUENTI TRE FASI:

O COSTRUZIONE DI UN MODELLO DI UN SISTEMA REALE:


VERRANNO DISCUSSI I CONCETTI DI LIVELLO DI ASTRAZIONE E ADEGUATEZZA DI UN MODELLO, E ILLUSTRATE ALCUNE METODOLOGIE PER LA COSTRUZIONE DEI MODELLI. GLI ESEMPI VERRANNO SVILUPPATI UTILIZZANDO DUE FORMALISMI MOLTO NOTI: LE RETI DI CODE E LE RETI DI PETRI. SARANNO INOLTRE DISCUSSE ALCUNE SEMPLICI LEGGI OPERAZIONALI CHE SERVONO PER LA DEFINIZIONE DEGLI INDICI DI PRESTAZIONE DEI MODELLI.

O "ESECUZIONE" DI UN MODELLO DI SIMULAZIONE


VERRÀ SPIEGATO COSA SIGNIFICA ESEGUIRE UN MODELLO DI SIMULAZIONE E COME SI PUÒ REALIZZARE UN PROGRAMMA DI SIMULAZIONE AD EVENTI DISCRETI. I MODELLI DI SIMULAZIONE CHE SARANNO TRATTATI SONO MODELLI PROBABILISTICI, OVVERO MODELLI LA CUI EVOLUZIONE È GOVERNATA DA LEGGI CASUALI. QUESTO RICHIEDERÀ UN RICHIAMO DEI FONDAMENTI DI CALCOLO DELLE PROBABILITÀ. VERRANNO INOLTRE PRESENTATI METODI PER LA GENERAZIONE DI ISTANZE DI VARIABILI CASUALI.

O INTERPRETAZIONE DEI RISULTATI DELLA SIMULAZIONE:


I RISULTATI PRODOTTI DA UN SIMULATORE COSTITUISCONO LE COMPONENTI DI UN CAMPIONE STATISTICO E COME TALI DEVONO ESSERE UTILIZZATI PER LA CONFERMA DELLA LORO VALIDITÀ. IL CORSO INCLUDE IL RICHIAMO DI ALCUNI ELEMENTI FONDAMENTALI DI STATISTICA UTILI PER LA PRESENTAZIONE DEI METODI CHE PERMETTONO LA STIMA INTERVALLARE DEGLI INDICI DI PRESTAZIONE DEI MODELLI STUDIATI.

SARÀ RICHIESTO AGLI STUDENTI DI SVOLGERE DEGLI ESERCIZI PRATICI PER VERIFICARE LA COMPRENSIONE DI QUANTO ESPOSTO A LEZIONE. GLI STUDENTI DOVRANNO MOSTRARE SIA CAPACITÀ DI ANALISI DI PROBLEMI REALI E IMPOSTAZIONE DI ALGORITMI RISOLUTIVI IN VIA SIMULATIVA, SIA CAPACITÀ OPERATIVE DI PROGRAMMAZIONE CON LINGUAGGI STANDARD (C, JAVA).

DISPENSE SUL SITO DEL DOCENTE

Sistemi di basi di dati: proprietà fondamentali. Modello relazionale. Algebra relazionale. SQL. Progettazione concettuale di basi di dati. Progettazione logica di basi di dati. Normalizzazione.

P. ATZENI, S. CERI, S. PARABOSCHI, R. TORLONE: BASI DI DATI: MODELLI E LINGUAGGI DI INTERROGAZIONE. MCGRAW-HILL, SECONDA EDIZIONE 2006

INSIEMI FUZZY: DEFINIZIONE ED ESTENSIONE DEGLI OPERATORI LOGICI USUALI. FAMIGLIE DI OPERATORI E LORO SEMANTICA. UTILIZZI DIRETTI DELLA LOGICA FUZZY NELL’ELABORAZIONE DI DATI SENSORIALI E NEL CONTROLLO. RELAZIONI ED IMPLICAZIONI FUZZY. TIPI DI CONTROLLORI FUZZY. CONTROLLORI DI MANDAMI E CONTROLLORI TAKAGI-SUGENO. PROPRIETÀ DELLE REGOLE DI UN CONTROLLORE FUZZY. SCELTA FRA UN CONTROLLORE “TRADIZIONALE” ED UNO FUZZY.
TRATTAMENTO DELLE INFORMAZIONI INCERTE: MISURE DI CREDIBILITÀ E PLAUSIBILITÀ, IL BASIC MASS ASSIGNMENT E LA REGOLA DI DEMPSTER SHAFER.
SISTEMI AD APPRENDIMENTO: LA RETE ANFIS.
ESERCITAZIONI CON L'IMPIEGO DI MATLAB. SVILUPPO DI PROGETTI, TESINE.

DISPENSE A CURA DEL DOCENTE

•MODULO 1 INTRODUZIONE
1. GENERALITÀ E DEFINIZIONI
2. CENNI STORICI
3. MODELLI DINAMICO E STATICO
4. SCENARIO ATTUALE
•MODULO 2 STRUTTURE
1. DEFINIZIONI
2. CONCETTO DI DELEGA
3. STRUTTURE
4. COMITATI
5. STRUTTURA SECONDO MINTZBERG
6. LINEA GERARCHICA SECONDO JAQUES
7. STRUTTURA E PROCESSI
8. RETI
•MODULO 3 MOTIVAZIONE
1. I BISOGNI SECONDO MASLOW E HERZBERG
2. IL LAVORO SECONDO JAQUES
3. RAPPORTO INDIVIDUO-ORGANIZZAZIONE
4. ASPETTI PSICOLOGICI DELLA DELEGA
•MODULO 4 CULTURA ORGANIZZATIVA
1. IL GRUPPO PSICOLOGICO
2. IL GRUPPO DI LAVORO
3. LA CULTURA ORGANIZZATIVA
•MODULO 5 MICROORGANIZZAZIONE
1.DOCUMENTI
2. RAPPRESENTAZIONE DELLA STRUTTURA
3. PROCEDURE
4. ANALISI ORGANIZZATIVA
•MODULO 6 GESTIONE E SVILUPPO DELLE RISORSE UMANE
1. FUNZIONI RELATIVE ALLE R.U. RILEVANTI PER L’ORGANIZZAZIONE
2. SVILUPPO

•LABORATORIO DI ORGANIZZAZIONE E IMPRENDITORIA (I TEMI CHE NON SONO STATI OGGETTO DI LAVORI DI GRUPPO SONO POSTI FUORI PROGRAMMA)
– SISTEMI INFORMATIVI
– SISTEMI QUALITÀ
– ANALISI PRODOTTO-MERCATO
– PROCESSI
– BUSINESS PLAN
– POTERE NELLE ORGANIZZAZIONI

COPIA DELLE SLIDES PROIETTATE IN AULA
RICERCHE BIBLIOGRAFICHE INDIVIDUALI

INTRODUZIONE AI PROBLEMI DI OTTIMIZZAZIONE COMBINATORIA. ALGORITMI DI OTTIMIZZAZIONE. ANALISI DI COMPLESSITÀ DEGLI ALGORITMI. PROBLEMI IN FORMA DI RICONOSCIMENTO E DI OTTIMIZZAZIONE. CLASSI P E NP. RIDUZIONE FRA PROBLEMI. PROBLEMI NP-COMPLETI. ALGORITMI PSEUDO-POLINOMIALI.
ALGORITMI DI APPROSSIMAZIONE. CLASSI DI APPROSSIMAZIONE (NPO, APX, PTAS, FPTAS, PO).
ALGORITMI DI APPROSSIMAZIONE PER IL VERTEX COVER: ALGORITMI GREEDY, ALGORITMO DFS, ALGORITMI BASATI SULLA PL (ARROTONDAMENTO E PRIMALE DUALE).
PROBLEMI DI KNAPSACK. NP-COMPLETEZZA. ALGORITMI DI PROGRAMMAZIONE DINAMICA. ALGORITMO GREEDY PER IL KNAPSACK 0-1. SCHEMA DI APPROSSIMAZIONE PER IL KNAPSACK 0-1. SCHEMA DI APPROSSIMAZIONE COMPLETAMENTE POLINOMIALE PER IL KNAPSACK 0-1.
IL PROBLEMA DEL COMMESSO VIAGGIATORE (TSP). NP-COMPLETEZZA. NON-APPROSSIMABILITÀ DEL TSP. ESEMPI DI APPLICAZIONI. IL -TSP. UN ALGORITMO 2-APPROSSIMATO PER IL -TSP. ALGORITMO DI CHRISTOFIDES. ALGORITMO 5/3-APPROSSIMATO PER IL TSPP. EURISTICHE PER IL TSP: A INSERIMENTO CON DIVERSI CRITERI DI SCELTA; MIGLIORATIVE (2-OPT EXCHANGE, 3-OPT, K-OPT, OR-OPT, LIN-KERNIGAN, TABU SEARCH, SIMULATED ANNEALING, ALG.GENETICI); ALGORITMI PER ISTANZE GEOMETRICHE (INVILUPPO CONVESSO, A SEZIONI, SWEEP).
IL PROBLEMA DI SCHEDULING SU MACCHINE PARALLELE. IL PROBLEMA DI BIN-PACKING.

1.
“LECTURE NOTES ON APPROXIMATION ALGORITHMS”, VOLUME I, R. MOTWANI.

2.
G. AUSIELLO, P. CRESCENZI, G. GAMBOSI, V. KANN, A. MARCHETTI-SPACCAMELA, M. PROTASI, "COMPLEXITY AND APPROXIMATION,COMBINATORIAL OPTIMIZATION PROBLEMS AND THEIR APPROXIMABILITY PROPERTIES", SPRINGER VERLAG, 1999.

3.
SLIDES DELLE LEZIONI

1. OTTIMIZZAZIONE NON VINCOLATA
GRADIENTE E MATRICE HESSIANA
CONDIZIONI NECESSARIE DI MINIMO DEL PRIMO E DEL SECONDO ORDINE
CONDIZIONI SUFFICIENTI DI MINIMO LOCALE
CONDIZIONI SUFFICIENTI DI MINIMO GLOBALE NEL CASO CONVESSO
METODO DEL GRADIENTE
LINE SEARCH ESATTA, METODO DI ARMIJO E DI INTERPOLAZIONE
CONVERGENZA SUBLINEARE, LINEARE, SUPERLINEARE
METODO DI NEWTON
LIMITI DEI METODI PER FUNZIONI NON DIFFERENZIABILI
2. OTTIMIZZAZIONE VINCOLATA
MATRICE JACOBIANA E VINCOLI ATTIVI
FUNZIONE LAGRANGIANA
CONDIZIONI DI KARUSH KUHN TUCKER
CENNI SULLE FUNZIONI DI PENALITÀ E SUI METODI DI BARRIERA
3. LA CATENA LOGISTICA
SISTEMI DI PRODUZIONE
LA CATENA LOGISTICA
FLUSSI MATERIALI E FLUSSI INFORMATIVI
LOGISTICA INTERNA ED ESTERNA
4. GESTIONE DELLE SCORTE
MODELLI EOQ
MODELLO SENZA BACKLOGGING
MODELLO CON BACKLOGGING
5. SCHEDULING A CAPACITÀ FINITA
IL PROBLEMA DI JOB SHOP SCHEDULING
SCHEDULING CON BLOCKING E NO-WAIT
6. LOGISTICA DISTRIBUTIVA
IL PROBLEMA DEL COMMESSO VIAGGIATORE
IL PROBLEMA DI VEHICLE ROUTING
7. TURNI DEL PERSONALE
IL PROBLEMA DI CREW SCHEDULING
ALGORITMO DEL SUBGRADIENTE
8. LOCALIZZAZIONE DEGLI IMPIANTI
ALGORITMO DI ASCESA DUALE
9. BILANCIAMENTO DELLE LINEE DI ASSEMBLAGGIO
ALGORITMI FABLE E OPTPACK

DISPENSE A CURA DEL DOCENTE

CENNI SUI SISTEMI NON-LINEARI. CARATTERISTICHE. STABILITÀ ASINTOTICA E NON DI UN PUNTO PER SISTEMI NONLINEARI AUTONOMI. LINEARIZZAZIONE INTORNO AD UN PUNTO DI EQUILIBRIO.

COMPLEMENTI PER LA SINTESI IN FREQUENZA. LUOGO DELLE RADICI.

SPAZIO DI STATO. RAPPRESENTAZIONI INGRESSO-USCITA ED INGRESSO-STATO-USCITA. SCELTA DELLE VARIABILI DI STATO. INTERCONNESSIONE DI SISTEMI ALLE VARIABILI DI STATO. MATRICE DI TRANSIZIONE DELLO STATO. PROPRIETÀ DELL'ESPONENZIALE DI MATRICE. PASSAGGIO DALLA FUNZIONE DI TRASFERIMENTO ALLO SPAZIO DI STATO E VICEVERSA. TRASFORMAZIONI DI COORDINATE X=TZ. TRASFORMAZIONE DI COORDINATE PER FORMA COMPAGNA. AUTOVALORI DELLA MATRICE DINAMICA A. DIAGONALIZZAZIONE CON AUTOVALORI DISTINTI, RELAZIONI CON L'ESPANSIONE IN FRAZIONI PARZIALI. CENNI SUL CASO DI AUTOVALORI COINCIDENTI E FORMA DI JORDAN. PROPRIETÀ STRUTTURALI DEI SISTEMI.

ASSEGNAZIONE DEGLI AUTOVALORI CON REAZIONE DALLO STATO COMPLETAMENTE O PARZIALMENTE CONTROLLABILE. SPOSTAMENTO DELLA SINGOLA DINAMICA. SPOSTAMENTO DI UNA DINAMICA DA PIÙ DI UN INGRESSO CON MINIMIZZAZIONE DELLO SFORZO DI CONTROLLO. OSSERVATORE ASINTOTICO DELLO STATO. ASSEGNAZIONE DEGLI AUTOVALORI CON REAZIONE DALL’USCITA. PRINCIPIO DI SEPARAZIONE. REGOLAZIONE DELL'USCITA CON MISURA DELLO STATO E CON ESTENSIONE DINAMICA. IL REGOLATORE DI FRANCIS. TEORIA DELLA STABILITÀ PER I SISTEMI NON LINEARI. IL CONTROLLO OTTIMO.

DISPENSE A CURA DEL DOCENTE SULLO SPAZIO DI STATO DISPONIBILI SUL SITO HTTP://WWW.DIA.UNIROMA3.IT/~GASPARRI/STUFF/COMPLEMENTI_TEORIA_DEI_SISTEMI.PDF
TESTI DI RIFERIMENTO:
1) AN INTRODUCTION TO LINEAR CONTROL SYSTEMS. FORTMANN AND HITZ.
2) SISTEMI DI CONTROLLO. ISIDORI. VOLUME SECONDO.
3) NONLINEAR SYSTEMS. KHALIL. THIRD EDITION

1. DAI DATI AL MODELLO: PROBLEMI E METODI
2. MODELLI DINAMICI DI PROCESSI STAZIONARI, ANALISI SPETTRALE E PREDIZIONE: MODELLI INGRESSO/USCITA PER SERIE TEMPORALI E RELAZIONI CAUSA/EFFETTO (MODELLI AR, MA, ARMA, ARX, ARMAX,).
3. IDENTIFICAZIONE DI MODELLI INGRESSO- USCITA
PROBLEMI E TECNICHE DI STIMA. IDENTIFICAZIONE A PARTIRE DA PROVE SPERIMENTALI SEMPLICI. IDENTIFICAZIONE A MINIMI QUADRATI E A MASSIMA VEROSIMIGLIANZA. IDENTIFICAZIONE DI MODELLI AR, MA, ARMA, ARMAX. SCELTA DELLA COMPLESSITÀ (CRITERI FPE, AIC, MDL). EQUAZIONI DI YULE-WALKER E ALGORITMO DI DURBIN-LEVINSON. S
4. ARCHITETTURE PER LA FUSIONE SENSORIALE: MODELLO JDL

T. SÖDERSTRÖM, P. STOICA: SYSTEM IDENTIFICATION, PRENTICE HALL, 1989.
L. LJUNG: SYSTEM IDENTIFICATION: THEORY FOR THE USER, PRENTICE HALL, 1999.
R. GUIDORZI: MULTIVARIABLE SYSTEM IDENTIFICATION, BONONIA UNIVERSITY PRESS, BOLOGNA, 2003.
S. BITTANTI: IDENTIFICAZIONE DEI MODELLI E CONTROLLO ADATTATIVO, PITAGORA EDITRICE BOLOGNA, 2000.

Generalità selle misure. Caratteristiche dei sensori con particolare riferimento a quelli per grandezze meccaniche. Calibrazione. Catene di misura. Sistemi di acquisizione.
Elaborazione dei segnali sensoriali, stima di auto e mutua correlazione, generazione di segnali di prova, stima della risposta armonica con impiego della FFT.

TESTI DISPONIBILI AL SEGUENTE LINK: HTTP://WWW.DIA.UNIROMA3.IT/~ULIVI/

1. OTTIMIZZAZIONE DEL TEMPO DI CICLO IN UNA CELLA MULTIROBOT

2. SEQUENZIAMENTO IN UNA LINEA MONOPRODOTTO CON ASSIEMATURE (MODELLO PETTINE):

3. MODELLI PER L'OTTIMIZZAZIONE OPERATIVA DEI SISTEMI INTEGRATI DI PRODUZIONE FLESSIBILE PER NUMEROSITÀ MEDIO ALTA DEI PEZZI

DISPENSE A CURA DEL DOCENTE

1. Impresa e mercati (cenni di Microeconomia)
2. Elementi di Contabilità Nazionale e Macroeconomia (cenni)
3. La crisi finanziaria ed economica internazionale del 2008
4. L’economia italiana dagli anni ’50 ad oggi
5. I distretti industriali: dal distretto “classico” al Quarto capitalismo
6. Competitività internazionale delle imprese italiane
7. L’Italia Multinazionale
8. Mercati globali
9. Innovazione tecnologica e crescita economica
10. Le politiche di sviluppo: il dibattito internazionale
11. Divari regionali e politiche di sviluppo in Italia
12. L’Italia nell’Unione Europea e la politica di coesione
13. Le politiche di regolazione dei mercati
14. L’Italia nell’Unione Europea: le politiche industriali

DISPENSE SCELTE DAL DOCENTE, VEDI SITO DOCENTE
HTTP://HOST.UNIROMA3.IT/DOCENTI/SCARLATO/MARGHE/HOME.HTML

IL CORSO TRATTA ARGOMENTI RELATIVI AL CONTESTO : STRUTTURE DEI PROCESSI MANAGERIALI IN RELAZIONE AL CONTESTO DEL DECISION MAKING E DEL PROBLEM SOLVING. APPLICAZIONE AI PROCESSI E AI PROGETTI. IN PARTICOLARE PER I PROCESSI: METODI DI RAPPRESENTAZIONE E ANALISI, INDICATORI DI PERFORMANCE , REPORT DIREZIONALI, MONITORAGGIO COME PREREQUISITO DELLA FASE DECISIONALE. BPR (BUSINESS PROCESS REENGINEERING). IN PARTICOLARE PER I PROGETTI : UTILIZZO DI C/SCSC – EVM – EVMS PER IL DECISION MAKING RELATIVO ALL’AVANZAMENTO. GESTIONE DEL RISCHIO (RISK MANAGEMENT). INDICATORI E CRUSCOTTO AZIENDALE: SI PRESENTANO I METODI STATISTICI A SUPPORTO DEL DECISION MAKING PER LA RILEVAZIONE E LA RAPPRESENTAZIONE DEI DATI. METODI MCDA : SI TRATTERANNO I METODI PER LE DECISIONI MULTI CRITERIO (MCDA) TRA I QUALI IL METODO AHP, I METODI ELECTRE , TOPSIS, PROMETHEE. INTERAZIONE STRATEGICA : TEORIA DEI GIOCHI (TDG).

DISPENSE FORNITE DAL DOCENTE.

INTRODUZIONE. LA ROBOTICA. IL ROBOT INDUSTRIALE. STRUTTURA DEI MANIPOLATORI.

CINEMATICA.. POSIZIONE E ORIENTAMENTO DI UN CORPO RIGIDO. TRASFORMAZIONI OMOGENEE. CINEMATICA DIRETTA DI STRUTTURE DI MANIPOLAZIONE. SPAZIO DEI GIUNTI E SPAZIO OPERATIVO, LA CALIBRAZIONE CINEMATICA. IL PROBLEMA CINEMATICO INVERSO.

CINEMATICA DIFFERENZIALE E STATICA.. JACOBIANO GEOMETRICO. JACOBIANO ANALITICO. SINGOLARITÀ CINEMATICHE. ANALISI DELLA RIDONDANZA. INVERSIONE ALGORITMICA DELLA CINEMATICA. STATICA. ELLISSOIDI DI MANIPOLABILITÀ.

PIANIFICAZIONE DELLE TRAIETTORIE. PERCORSO E TRAIETTORIE. MOTO PUNTO-PUNTO. E MOTO SU PERCORSO ASSEGNATO NELLO SPAZIO DEI GIUNTI. TRAIETTORIE NELLO SPAZIO OPERATIVO: PRIMITIVE DI PERCORSO E LEGGI DI MOTO.

DINAMICA.. FORMULAZIONE DI LAGRANGE. PROPRIETÀ NOTEVOLI DEL MODELLO DINAMICO DI MANIPOLATORI. FORMULAZIONE DI NEWTON-EULERO. DINAMICA DIRETTA E DINAMICA INVERSA. MODELLO DINAMICO NELLO SPAZIO OPERATIVO. ELLISSOIDE DI MANIPOLABILITÀ DINAMICA.

CONTROLLO DEL MOTO. CONTROLLO NELLO SPAZIO DEI GIUNTI: CONTROLLO INDIPENDENTE AI GIUNTI, A COPPIA PRECALCOLATA, CENTRALIZZATO A DINAMICA INVERSA. CONTROLLO NELLO SPAZIO OPERATIVO DEL TIPO PD E A DINAMICA INVERSA.

INTERAZIONE DEL MANIPOLATORE CON L'AMBIENTE. CONTROLLO DI CEDEVOLEZZA, DI IMPEDENZA, DI FORZA; CONTROLLO POSIZIONE/FORZA.

ATTUATORI E SENSORI.. ORGANI DI ATTUAZIONE, DI TRASMISSIONE, DI AMPLIFICAZIONE IN POTENZA. SERVOMOTORI ELETTRICI E IDRAULICI. TRASDUTTORI DI POSIZIONE, DI VELOCITÀ, DI FORZA.

UNITÀ DI GOVERNO. ARCHITETTURA FUNZIONALE. PROGRAMMAZIONE PER INSEGNAMENTO. PROGRAMMAZIONE ORIENTATA AL ROBOT. ARCHITETTURA HARDWARE.

B. SICILIANO, L. SCIAVICCO, L. VILLANI, G. ORIOLO: "ROBOTICA - MODELLISTICA, PIANIFICAZIONE E CONTROLLO", MCGRAW HILL 3/ED APRIL 2008, SBN: 9788838663222

1. GENERALITÀ SULL’ARCHITETTURA TECNOLOGICA DI SISTEMI DI CONTROLLO.
2. PROBLEMI REALIZZATIVI DEGLI SCHEMI DI CONTROLLO LEGATI A LIMITI TECNOLOGICI:
• SATURAZIONI
• RUMORE, ALIASING
• RISOLUZIONE DI TRASDUTTORI ED ATTUATORI
3. CARATTERISTICHE E POTENZIALITÀ DEI MODERNI MICROCONTROLLORI E DSP IN
RELAZIONE ALL’IMPIEGO NEI SISTEMI DI CONTROLLO
• ARCHITETTURA DI UN MICROCONTROLLORE
• PERIFERICHE DI UN MICROCONTOLLORE
• SOLUZIONI IMPLEMENTATIVE
4. INTERFACCIAMENTO DEI PRINCIPALI SENSORI PER L’AUTOMAZIONE:
• POSIZIONE: POTENZIOMETRO, RESOLVER, ENCODER,LVDT, EFFETTO HALL..
• VELOCITÀ: DINAMO, RESOLVER,ENCODER.
• SENSORI INERZIALI “MEMS” ACCELEROMETRI E GIROSCOPI
• CORRENTE ELETTRICA: SENSORI DI CORRENTE
5. CRITERI DI PROGETTO PER LA REALIZZAZIONE DI UNA CATENA DI MISURA PER IL RAMO
DI CONTROREAZIONE.
• SCELTA DEI COMPONENTI
• IL PROBLEMA DELLE ALIMENTAZIONI ELETTRICHE
• RIDUZIONE DEI RUMORI IN CONTOREAZIONE
• CENNI SUL PROGETTO DI SCHEDE ELETTRONICHE
6. ESEMPI DI SISTEMI DI ACQUISIZIONE E CONDIZIONAMENTO TRAMITE L’ANALISI DI
CIRCUITI REALI.
7. ATTUATORI ELETTRICI:
• PILOTAGGIO DI MOTORI IN CC TRAMITE AMPLIFICATORI LINEARI E SWITCHING
• AZIONAMENTI PER MOTORI BRUSHLESS
• AZIONAMENTI PER MOTORI STEPPER
• ATTUATORI LINEARI
• ATTENUAZIONE DEL RUMORE ELETTRICO E MECCANICO GENERATO DAI MOTORI
8. ATTUATORI IDRAULICI :
• CENNI SUL FUNZIONAMENTO FUNZIONAMENTO DELLE SERVOVALVOLE
• DIMENSIONAMENTO DI MASSIMA DI UN ATTUATORE OLEODINAMICO/PNEUMATI

DISPENSE FORNITE DAL DOCENTE

INTRODUZIONE
ESEMPI, APPLICAZIONI, PROBLEMATICHE
ARCHITETTURE HW E SW
SENSORI PER LA ROBOTICA
SIMULATORI PER LA ROBOTICA MOBILE
CONTROLLO DI NAVIGAZIONE
ALGORITMI REATTIVI: OBSTACLE AVOIDANCE
LOCALIZZAZIONE E MAPPATURA
TECNICHE PROBABILISTICHE
TECNICHE FUZZY
APPROCCIO DAMPSTER-SHAFER
PIANIFICAZIONE DEL MOTO
FUSIONE DI DATI SENSORIALI
SENSOR NETWORKS
SISTEMI MULTIROBOT

APPUNTI DALLE LEZIONI E SLIDE DEL CORSO

ANALISI STRATEGICA DELLE DECISIONI AZIENDALI

STRATEGIA D€™IMPRESA E STRUMENTI DELL€™ANALISI STRATEGICA: DALLA STRATEGIA ALLA CREAZIONE DI VALORE; L€™ANALISI DI SETTORE; FATTORI CHE NE DETERMINANO LA REDDITIVITà – DOMANDA E COMPETIZZIONE; FORME DI MERCATO – MONOPOLIO, OLIGOPOLIO, CONCORRENZA PERFETTTA; STRATEGIE DI BUSINESS NEI DIVERSI CONTESTI.
ANALISI DEL VANTAGGIO COMPETITIVO: TIPOLOGIE DI VANTAGGIO COMPETITIVO: COSTO E DIFFERENZIAZIONE; IL VANTAGGIO DI COSTO – CATENA DEL VALORE E ANALISI DEI COSTI; IL VANTAGGIO DELLA DIFFERRENZIAZIONE; STRATEGIE DI GRUPPO: INTEGRAZIONE VERTICALE E DIVERSIFICAZIONE.



IL BILANCIO AZIENDALE

IL MODELLO FLUSSI-LIVELLI PER LA RAPPRESENTAZIONE DELLA DINAMICA D€™IMPRESA. I DIRITTI RESIDUALI DEI PROPRIETARI DELL€™IMPRESA SULLA RICCHEZZA PRODOTTA: IL PRINCIPIO DEL DUPLICE ASPETTO E L€™ANALISI DELLE FONTI E DEGLI IMPIEGHI DI RISORSE

GLI OBIETTIVI ED I LIMITI CONOSCITIVI DELLA CONTABILITÃ : I PRINCIPI CONTABILI
LO STATO PATRIMONIALE E IL CONTO ECONOMICO: ATTIVITà IMMOBILIZZATE E AMMORTAMENTO, CAPITALE CIRCOLANTE NETTO. IL RENDICONTO FINANZIARIO E L€™ANALISI DEI FLUSSI DI CASSA: LA DERIVAZIONE DEI FLUSSI DI CASSA.

INDICATORI DI REDDITIVITA' E LEVA FINANZIARIA

GRANT R.M., L€™ANALISI STRATEGICA PER LE DECISIONI AZIENDALI; IL MULINO.

R.ANTHONY, D. MACRì, L. PEARLMAN. IL BILANCIO. ANALISI ECONOMICHE PER LE DECISIONI E LA COMUNICAZIONE DELLA PERFORMANCE. MCGRAW-HILL – QUAARTA EDIZIONE

CONCETTI INTRODUTTIVI DELLA GESTIONE DEGLI IMPIANTI INDUSTRIALI E DEI SISTEMI DI PRODUZIONE
IL SISTEMA AZIENDA: STRUTTURA, OBIETTIVI, FUNZIONI AZIENDALI, LE TIPOLOGIE DI STRUTTURA ORGANIZZATIVA. CLASSIFICAZIONE DEI SISTEMI DI PRODUZIONE. RAPPRESENTAZIONE E MAPPATURA DEI PROCESSI DI PRODUZIONE. LE MISURE DI PRESTAZIONE DEI SISTEMI DI PRODUZIONE. LEGAMI TRA WIP, THROUGHPUT E TEMPO DI ATTRAVERSAMENTO, LA LEGGE DI LITTLE E L’INFLUENZA DELLA VARIABILITÀ.

LA PREVISIONE DELLA DOMANDA
GLI ELEMENTI CHE CARATTERIZZANO LA DOMANDA E LA SUA VARIABILITÀ (FLUTTUAZIONI RANDOM, TREND, STAGIONALITÀ E CICLICITÀ). TECNICHE PREVISIONALI QUALITATIVE E QUANTITATIVE. METODI CAUSALI BASATI SU REGRESSIONE LINEARE. METODI BASATI SU SERIE STORICHE (MEDIA MOBILE, MEDIA MOBILE PESATA, MEDIA CON SMORZAMENTO ESPONENZIALE CON E SENZA TREND). METODI DI STIMA DELLA DOMANDA STAGIONALE. CRITERI DI STIMA DEGLI ERRORI DI PREVISIONE (CFE, MAPE, MAD, TS). LA PREVISIONE DI DOMANDA PER I NUOVI PRODOTTO (STIME DELLA DIMENSIONE DEL MERCATO E MODELLO DI BASS).

PIANIFICAZIONE, PROGRAMMAZIONE E CONTROLLO DELLA PRODUZIONE
ANALISI P-TIME E D-TIME, LOGICHE DI GESTIONE PUSH E PULL. PRODUZIONE A MAGAZZINO (MAKE TO STOCK) E PRODUZIONE SU COMMESSA (ASSEMBLE TO ORDER, MAKE TO ORDER ED ENGINEERING TO ORDER). GERARCHIA DELLE FASI DI PIANIFICAZIONE, PROGRAMMAZIONE E CONTROLLO E LE LORO INTERAZIONI CON LE DECISIONI STRATEGICHE E LA PIANIFICAZIONE DELLA CAPACITÀ PRODUTTIVA. RICHIAMI DI GESTIONE DELLE SCORTE
FUNZIONE E CRITERI DI CLASSIFICAZIONE DELLE SCORTE. I COSTI RILEVANTI NELLA GESTIONE DELLE SCORTE. I MATERIALI A DOMANDA DIPENDENTE E INDIPENDENTE.
LA GESTIONE DEI MATERIALI A DOMANDA INDIPENDENTE: LOTTO ECONOMICO CON CONSEGNE ISTANTANEE E GRADUALI, LOTTO ECONOMICO CON SCONTI QUANTITÀ, LA GESTIONE A LIVELLO DI RIORDINO E A CICLO DI RIORDINO. LA GESTIONE DEGLI ARTICOLI A FORTE MOVIMENTAZIONE (COPERTURA TOTALE E COPERTURA LIBERA). CRITERI PER LA DETERMINAZIONE DELLA SCORTA DI SICUREZZA (RICERCA DELL’OTTIMO ECONOMICO E VALUTAZIONE DEL LIVELLO DI SERVIZIO). I BENEFICI DELLA CENTRALIZZAZIONE DELLE SCORTE.
LA GESTIONE A FABBISOGNO ,LOT BY LOT E LOTTO ECONOMICO DINAMICO. DECISIONI DI APPROVVIGIONAMENTO SUL SINGOLO PERIODO (NEWSBOY MODEL). L’ANALISI ABC, LE MISURE DI PRESTAZIONE DEI MAGAZZINI (INDICE DI ROTAZIONE, PERIODO DI COPERTURA, INDICI DI EFFICIENZA DEL SERVIZIO).

CENNI AL SUPPLY CHAIN MANAGEMENT
STRUTTURA E FINALITÀ DELLA SUPPLY CHAIN. CENNI ALLA PROGETTAZIONE DELLA STRUTTURA FISICA DEL SUPPLY NETWORK. LA GESTIONE DEI MATERIALI NEI SUPPLY NETWORK (GESTIONE SCORTE IN CONTESTI MULTIECHELON, DISTRIBUTIONS REQUIREMENT PLANNING). IL COORDINAMENTO DEI PARTECIPANTI ALLA SC ED IL RUOLO DELLO SCAMBIO DI INFORMAZIONI. EFFETTO BULLWHIP.

CENNI AI SISTEMI INFORMATIVI ERP

DISPENSE DISTRIBUITE DAL DOCENTE

SCHEDULING

CONTROLLO DELLE OPERAZIONI SU UNA MACCHINA
EDD,SPT,MOORE, SMITH, SMITH MODIFICATO, LAWLER

CONTROLLO DELLE OPERAZIONI NELLE CELLE
GRAFO DEGLI STATI, CONFLITTI, PROGRAMMAZIONE DINAMICA E A*.

CONTROLLO DELLE OPERAZIONI NELLE LINEE
ALGORITMO DI JOHNSON PER IL SEQUENZIAMENTO SU DUE MACCHINE
APPLICAZIONE DELL'ALGORITMO DI GILMORE E GOMORY A LINEE DI DUE MACCHINE SENZA ATTESA INTERMEDIA



MINIMO RITARDO MASSIMO CON TEMPO DI RILASCIO POSITIVO E INTERRUZIONE: 'BRANCH AND BOUND"; GRAFO DISGIUNTIVO PER IL JOB SHOP ("CLIQUE" DI MACCHINE)
SEQUENZIAMENTO DI MACCHINA SPOSTANDO IL COLLO DI BOTTIGLIA: EURISTICA RISOLUTIVA PER IL JOB SHOP ("SHIFTING BOTTLENECK")







SIMULAZIONE



LA SIMULAZIONE AD EVENTI DISCRETI, METODOLOGIA FONDAMENTALE PER LA VALUTAZIONE DELLE PRESTAZIONI DI SISTEMI COMPLESSI (DI CALCOLO, DI TELECOMUNICAZIONE, DI TRAFFICO, ECC) È LA MATERIA SU CUI VERTE QUESTO CORSO. PUR ESSENDO DI CARATTERE INTRODUTTIVO, IL CORSO HA COME OBIETTIVO DI RENDERE LO STUDENTE IN GRADO DI AFFRONTARE LO STUDIO DI CASI REALI AVENDO CONOSCENZA DEL METODO DA SEGUIRE E DELLE POTENZIALITÀ DELLE TECNICHE DISPONIBILI

GLI ARGOMENTI TRATTATI POSSONO ESSERE RAGGRUPPATI NEI SEGUENTI TRE FASI:

O COSTRUZIONE DI UN MODELLO DI UN SISTEMA REALE:


VERRANNO DISCUSSI I CONCETTI DI LIVELLO DI ASTRAZIONE E ADEGUATEZZA DI UN MODELLO, E ILLUSTRATE ALCUNE METODOLOGIE PER LA COSTRUZIONE DEI MODELLI. GLI ESEMPI VERRANNO SVILUPPATI UTILIZZANDO DUE FORMALISMI MOLTO NOTI: LE RETI DI CODE E LE RETI DI PETRI. SARANNO INOLTRE DISCUSSE ALCUNE SEMPLICI LEGGI OPERAZIONALI CHE SERVONO PER LA DEFINIZIONE DEGLI INDICI DI PRESTAZIONE DEI MODELLI.

O "ESECUZIONE" DI UN MODELLO DI SIMULAZIONE


VERRÀ SPIEGATO COSA SIGNIFICA ESEGUIRE UN MODELLO DI SIMULAZIONE E COME SI PUÒ REALIZZARE UN PROGRAMMA DI SIMULAZIONE AD EVENTI DISCRETI. I MODELLI DI SIMULAZIONE CHE SARANNO TRATTATI SONO MODELLI PROBABILISTICI, OVVERO MODELLI LA CUI EVOLUZIONE È GOVERNATA DA LEGGI CASUALI. QUESTO RICHIEDERÀ UN RICHIAMO DEI FONDAMENTI DI CALCOLO DELLE PROBABILITÀ. VERRANNO INOLTRE PRESENTATI METODI PER LA GENERAZIONE DI ISTANZE DI VARIABILI CASUALI.

O INTERPRETAZIONE DEI RISULTATI DELLA SIMULAZIONE:


I RISULTATI PRODOTTI DA UN SIMULATORE COSTITUISCONO LE COMPONENTI DI UN CAMPIONE STATISTICO E COME TALI DEVONO ESSERE UTILIZZATI PER LA CONFERMA DELLA LORO VALIDITÀ. IL CORSO INCLUDE IL RICHIAMO DI ALCUNI ELEMENTI FONDAMENTALI DI STATISTICA UTILI PER LA PRESENTAZIONE DEI METODI CHE PERMETTONO LA STIMA INTERVALLARE DEGLI INDICI DI PRESTAZIONE DEI MODELLI STUDIATI.

SARÀ RICHIESTO AGLI STUDENTI DI SVOLGERE DEGLI ESERCIZI PRATICI PER VERIFICARE LA COMPRENSIONE DI QUANTO ESPOSTO A LEZIONE. GLI STUDENTI DOVRANNO MOSTRARE SIA CAPACITÀ DI ANALISI DI PROBLEMI REALI E IMPOSTAZIONE DI ALGORITMI RISOLUTIVI IN VIA SIMULATIVA, SIA CAPACITÀ OPERATIVE DI PROGRAMMAZIONE CON LINGUAGGI STANDARD (C, JAVA).

DISPENSE SUL SITO DEL DOCENTE

Sistemi di basi di dati: proprietà fondamentali. Modello relazionale. Algebra relazionale. SQL. Progettazione concettuale di basi di dati. Progettazione logica di basi di dati. Normalizzazione.

P. ATZENI, S. CERI, S. PARABOSCHI, R. TORLONE: BASI DI DATI: MODELLI E LINGUAGGI DI INTERROGAZIONE. MCGRAW-HILL, SECONDA EDIZIONE 2006

INSIEMI FUZZY: DEFINIZIONE ED ESTENSIONE DEGLI OPERATORI LOGICI USUALI. FAMIGLIE DI OPERATORI E LORO SEMANTICA. UTILIZZI DIRETTI DELLA LOGICA FUZZY NELL’ELABORAZIONE DI DATI SENSORIALI E NEL CONTROLLO. RELAZIONI ED IMPLICAZIONI FUZZY. TIPI DI CONTROLLORI FUZZY. CONTROLLORI DI MANDAMI E CONTROLLORI TAKAGI-SUGENO. PROPRIETÀ DELLE REGOLE DI UN CONTROLLORE FUZZY. SCELTA FRA UN CONTROLLORE “TRADIZIONALE” ED UNO FUZZY.
TRATTAMENTO DELLE INFORMAZIONI INCERTE: MISURE DI CREDIBILITÀ E PLAUSIBILITÀ, IL BASIC MASS ASSIGNMENT E LA REGOLA DI DEMPSTER SHAFER.
SISTEMI AD APPRENDIMENTO: LA RETE ANFIS.
ESERCITAZIONI CON L'IMPIEGO DI MATLAB. SVILUPPO DI PROGETTI, TESINE.

DISPENSE A CURA DEL DOCENTE

•MODULO 1 INTRODUZIONE
1. GENERALITÀ E DEFINIZIONI
2. CENNI STORICI
3. MODELLI DINAMICO E STATICO
4. SCENARIO ATTUALE
•MODULO 2 STRUTTURE
1. DEFINIZIONI
2. CONCETTO DI DELEGA
3. STRUTTURE
4. COMITATI
5. STRUTTURA SECONDO MINTZBERG
6. LINEA GERARCHICA SECONDO JAQUES
7. STRUTTURA E PROCESSI
8. RETI
•MODULO 3 MOTIVAZIONE
1. I BISOGNI SECONDO MASLOW E HERZBERG
2. IL LAVORO SECONDO JAQUES
3. RAPPORTO INDIVIDUO-ORGANIZZAZIONE
4. ASPETTI PSICOLOGICI DELLA DELEGA
•MODULO 4 CULTURA ORGANIZZATIVA
1. IL GRUPPO PSICOLOGICO
2. IL GRUPPO DI LAVORO
3. LA CULTURA ORGANIZZATIVA
•MODULO 5 MICROORGANIZZAZIONE
1.DOCUMENTI
2. RAPPRESENTAZIONE DELLA STRUTTURA
3. PROCEDURE
4. ANALISI ORGANIZZATIVA
•MODULO 6 GESTIONE E SVILUPPO DELLE RISORSE UMANE
1. FUNZIONI RELATIVE ALLE R.U. RILEVANTI PER L’ORGANIZZAZIONE
2. SVILUPPO

•LABORATORIO DI ORGANIZZAZIONE E IMPRENDITORIA (I TEMI CHE NON SONO STATI OGGETTO DI LAVORI DI GRUPPO SONO POSTI FUORI PROGRAMMA)
– SISTEMI INFORMATIVI
– SISTEMI QUALITÀ
– ANALISI PRODOTTO-MERCATO
– PROCESSI
– BUSINESS PLAN
– POTERE NELLE ORGANIZZAZIONI

COPIA DELLE SLIDES PROIETTATE IN AULA
RICERCHE BIBLIOGRAFICHE INDIVIDUALI

INTRODUZIONE AI PROBLEMI DI OTTIMIZZAZIONE COMBINATORIA. ALGORITMI DI OTTIMIZZAZIONE. ANALISI DI COMPLESSITÀ DEGLI ALGORITMI. PROBLEMI IN FORMA DI RICONOSCIMENTO E DI OTTIMIZZAZIONE. CLASSI P E NP. RIDUZIONE FRA PROBLEMI. PROBLEMI NP-COMPLETI. ALGORITMI PSEUDO-POLINOMIALI.
ALGORITMI DI APPROSSIMAZIONE. CLASSI DI APPROSSIMAZIONE (NPO, APX, PTAS, FPTAS, PO).
ALGORITMI DI APPROSSIMAZIONE PER IL VERTEX COVER: ALGORITMI GREEDY, ALGORITMO DFS, ALGORITMI BASATI SULLA PL (ARROTONDAMENTO E PRIMALE DUALE).
PROBLEMI DI KNAPSACK. NP-COMPLETEZZA. ALGORITMI DI PROGRAMMAZIONE DINAMICA. ALGORITMO GREEDY PER IL KNAPSACK 0-1. SCHEMA DI APPROSSIMAZIONE PER IL KNAPSACK 0-1. SCHEMA DI APPROSSIMAZIONE COMPLETAMENTE POLINOMIALE PER IL KNAPSACK 0-1.
IL PROBLEMA DEL COMMESSO VIAGGIATORE (TSP). NP-COMPLETEZZA. NON-APPROSSIMABILITÀ DEL TSP. ESEMPI DI APPLICAZIONI. IL -TSP. UN ALGORITMO 2-APPROSSIMATO PER IL -TSP. ALGORITMO DI CHRISTOFIDES. ALGORITMO 5/3-APPROSSIMATO PER IL TSPP. EURISTICHE PER IL TSP: A INSERIMENTO CON DIVERSI CRITERI DI SCELTA; MIGLIORATIVE (2-OPT EXCHANGE, 3-OPT, K-OPT, OR-OPT, LIN-KERNIGAN, TABU SEARCH, SIMULATED ANNEALING, ALG.GENETICI); ALGORITMI PER ISTANZE GEOMETRICHE (INVILUPPO CONVESSO, A SEZIONI, SWEEP).
IL PROBLEMA DI SCHEDULING SU MACCHINE PARALLELE. IL PROBLEMA DI BIN-PACKING.

1.
“LECTURE NOTES ON APPROXIMATION ALGORITHMS”, VOLUME I, R. MOTWANI.

2.
G. AUSIELLO, P. CRESCENZI, G. GAMBOSI, V. KANN, A. MARCHETTI-SPACCAMELA, M. PROTASI, "COMPLEXITY AND APPROXIMATION,COMBINATORIAL OPTIMIZATION PROBLEMS AND THEIR APPROXIMABILITY PROPERTIES", SPRINGER VERLAG, 1999.

3.
SLIDES DELLE LEZIONI

1. OTTIMIZZAZIONE NON VINCOLATA
GRADIENTE E MATRICE HESSIANA
CONDIZIONI NECESSARIE DI MINIMO DEL PRIMO E DEL SECONDO ORDINE
CONDIZIONI SUFFICIENTI DI MINIMO LOCALE
CONDIZIONI SUFFICIENTI DI MINIMO GLOBALE NEL CASO CONVESSO
METODO DEL GRADIENTE
LINE SEARCH ESATTA, METODO DI ARMIJO E DI INTERPOLAZIONE
CONVERGENZA SUBLINEARE, LINEARE, SUPERLINEARE
METODO DI NEWTON
LIMITI DEI METODI PER FUNZIONI NON DIFFERENZIABILI
2. OTTIMIZZAZIONE VINCOLATA
MATRICE JACOBIANA E VINCOLI ATTIVI
FUNZIONE LAGRANGIANA
CONDIZIONI DI KARUSH KUHN TUCKER
CENNI SULLE FUNZIONI DI PENALITÀ E SUI METODI DI BARRIERA
3. LA CATENA LOGISTICA
SISTEMI DI PRODUZIONE
LA CATENA LOGISTICA
FLUSSI MATERIALI E FLUSSI INFORMATIVI
LOGISTICA INTERNA ED ESTERNA
4. GESTIONE DELLE SCORTE
MODELLI EOQ
MODELLO SENZA BACKLOGGING
MODELLO CON BACKLOGGING
5. SCHEDULING A CAPACITÀ FINITA
IL PROBLEMA DI JOB SHOP SCHEDULING
SCHEDULING CON BLOCKING E NO-WAIT
6. LOGISTICA DISTRIBUTIVA
IL PROBLEMA DEL COMMESSO VIAGGIATORE
IL PROBLEMA DI VEHICLE ROUTING
7. TURNI DEL PERSONALE
IL PROBLEMA DI CREW SCHEDULING
ALGORITMO DEL SUBGRADIENTE
8. LOCALIZZAZIONE DEGLI IMPIANTI
ALGORITMO DI ASCESA DUALE
9. BILANCIAMENTO DELLE LINEE DI ASSEMBLAGGIO
ALGORITMI FABLE E OPTPACK

DISPENSE A CURA DEL DOCENTE

CENNI SUI SISTEMI NON-LINEARI. CARATTERISTICHE. STABILITÀ ASINTOTICA E NON DI UN PUNTO PER SISTEMI NONLINEARI AUTONOMI. LINEARIZZAZIONE INTORNO AD UN PUNTO DI EQUILIBRIO.

COMPLEMENTI PER LA SINTESI IN FREQUENZA. LUOGO DELLE RADICI.

SPAZIO DI STATO. RAPPRESENTAZIONI INGRESSO-USCITA ED INGRESSO-STATO-USCITA. SCELTA DELLE VARIABILI DI STATO. INTERCONNESSIONE DI SISTEMI ALLE VARIABILI DI STATO. MATRICE DI TRANSIZIONE DELLO STATO. PROPRIETÀ DELL'ESPONENZIALE DI MATRICE. PASSAGGIO DALLA FUNZIONE DI TRASFERIMENTO ALLO SPAZIO DI STATO E VICEVERSA. TRASFORMAZIONI DI COORDINATE X=TZ. TRASFORMAZIONE DI COORDINATE PER FORMA COMPAGNA. AUTOVALORI DELLA MATRICE DINAMICA A. DIAGONALIZZAZIONE CON AUTOVALORI DISTINTI, RELAZIONI CON L'ESPANSIONE IN FRAZIONI PARZIALI. CENNI SUL CASO DI AUTOVALORI COINCIDENTI E FORMA DI JORDAN. PROPRIETÀ STRUTTURALI DEI SISTEMI.

ASSEGNAZIONE DEGLI AUTOVALORI CON REAZIONE DALLO STATO COMPLETAMENTE O PARZIALMENTE CONTROLLABILE. SPOSTAMENTO DELLA SINGOLA DINAMICA. SPOSTAMENTO DI UNA DINAMICA DA PIÙ DI UN INGRESSO CON MINIMIZZAZIONE DELLO SFORZO DI CONTROLLO. OSSERVATORE ASINTOTICO DELLO STATO. ASSEGNAZIONE DEGLI AUTOVALORI CON REAZIONE DALL’USCITA. PRINCIPIO DI SEPARAZIONE. REGOLAZIONE DELL'USCITA CON MISURA DELLO STATO E CON ESTENSIONE DINAMICA. IL REGOLATORE DI FRANCIS. TEORIA DELLA STABILITÀ PER I SISTEMI NON LINEARI. IL CONTROLLO OTTIMO.

DISPENSE A CURA DEL DOCENTE SULLO SPAZIO DI STATO DISPONIBILI SUL SITO HTTP://WWW.DIA.UNIROMA3.IT/~GASPARRI/STUFF/COMPLEMENTI_TEORIA_DEI_SISTEMI.PDF
TESTI DI RIFERIMENTO:
1) AN INTRODUCTION TO LINEAR CONTROL SYSTEMS. FORTMANN AND HITZ.
2) SISTEMI DI CONTROLLO. ISIDORI. VOLUME SECONDO.
3) NONLINEAR SYSTEMS. KHALIL. THIRD EDITION

1. DAI DATI AL MODELLO: PROBLEMI E METODI
2. MODELLI DINAMICI DI PROCESSI STAZIONARI, ANALISI SPETTRALE E PREDIZIONE: MODELLI INGRESSO/USCITA PER SERIE TEMPORALI E RELAZIONI CAUSA/EFFETTO (MODELLI AR, MA, ARMA, ARX, ARMAX,).
3. IDENTIFICAZIONE DI MODELLI INGRESSO- USCITA
PROBLEMI E TECNICHE DI STIMA. IDENTIFICAZIONE A PARTIRE DA PROVE SPERIMENTALI SEMPLICI. IDENTIFICAZIONE A MINIMI QUADRATI E A MASSIMA VEROSIMIGLIANZA. IDENTIFICAZIONE DI MODELLI AR, MA, ARMA, ARMAX. SCELTA DELLA COMPLESSITÀ (CRITERI FPE, AIC, MDL). EQUAZIONI DI YULE-WALKER E ALGORITMO DI DURBIN-LEVINSON. S
4. ARCHITETTURE PER LA FUSIONE SENSORIALE: MODELLO JDL

T. SÖDERSTRÖM, P. STOICA: SYSTEM IDENTIFICATION, PRENTICE HALL, 1989.
L. LJUNG: SYSTEM IDENTIFICATION: THEORY FOR THE USER, PRENTICE HALL, 1999.
R. GUIDORZI: MULTIVARIABLE SYSTEM IDENTIFICATION, BONONIA UNIVERSITY PRESS, BOLOGNA, 2003.
S. BITTANTI: IDENTIFICAZIONE DEI MODELLI E CONTROLLO ADATTATIVO, PITAGORA EDITRICE BOLOGNA, 2000.

Generalità selle misure. Caratteristiche dei sensori con particolare riferimento a quelli per grandezze meccaniche. Calibrazione. Catene di misura. Sistemi di acquisizione.
Elaborazione dei segnali sensoriali, stima di auto e mutua correlazione, generazione di segnali di prova, stima della risposta armonica con impiego della FFT.

TESTI DISPONIBILI AL SEGUENTE LINK: HTTP://WWW.DIA.UNIROMA3.IT/~ULIVI/

1. OTTIMIZZAZIONE DEL TEMPO DI CICLO IN UNA CELLA MULTIROBOT

2. SEQUENZIAMENTO IN UNA LINEA MONOPRODOTTO CON ASSIEMATURE (MODELLO PETTINE):

3. MODELLI PER L'OTTIMIZZAZIONE OPERATIVA DEI SISTEMI INTEGRATI DI PRODUZIONE FLESSIBILE PER NUMEROSITÀ MEDIO ALTA DEI PEZZI

DISPENSE A CURA DEL DOCENTE

1. Impresa e mercati (cenni di Microeconomia)
2. Elementi di Contabilità Nazionale e Macroeconomia (cenni)
3. La crisi finanziaria ed economica internazionale del 2008
4. L’economia italiana dagli anni ’50 ad oggi
5. I distretti industriali: dal distretto “classico” al Quarto capitalismo
6. Competitività internazionale delle imprese italiane
7. L’Italia Multinazionale
8. Mercati globali
9. Innovazione tecnologica e crescita economica
10. Le politiche di sviluppo: il dibattito internazionale
11. Divari regionali e politiche di sviluppo in Italia
12. L’Italia nell’Unione Europea e la politica di coesione
13. Le politiche di regolazione dei mercati
14. L’Italia nell’Unione Europea: le politiche industriali

DISPENSE SCELTE DAL DOCENTE, VEDI SITO DOCENTE
HTTP://HOST.UNIROMA3.IT/DOCENTI/SCARLATO/MARGHE/HOME.HTML

IL CORSO TRATTA ARGOMENTI RELATIVI AL CONTESTO : STRUTTURE DEI PROCESSI MANAGERIALI IN RELAZIONE AL CONTESTO DEL DECISION MAKING E DEL PROBLEM SOLVING. APPLICAZIONE AI PROCESSI E AI PROGETTI. IN PARTICOLARE PER I PROCESSI: METODI DI RAPPRESENTAZIONE E ANALISI, INDICATORI DI PERFORMANCE , REPORT DIREZIONALI, MONITORAGGIO COME PREREQUISITO DELLA FASE DECISIONALE. BPR (BUSINESS PROCESS REENGINEERING). IN PARTICOLARE PER I PROGETTI : UTILIZZO DI C/SCSC – EVM – EVMS PER IL DECISION MAKING RELATIVO ALL’AVANZAMENTO. GESTIONE DEL RISCHIO (RISK MANAGEMENT). INDICATORI E CRUSCOTTO AZIENDALE: SI PRESENTANO I METODI STATISTICI A SUPPORTO DEL DECISION MAKING PER LA RILEVAZIONE E LA RAPPRESENTAZIONE DEI DATI. METODI MCDA : SI TRATTERANNO I METODI PER LE DECISIONI MULTI CRITERIO (MCDA) TRA I QUALI IL METODO AHP, I METODI ELECTRE , TOPSIS, PROMETHEE. INTERAZIONE STRATEGICA : TEORIA DEI GIOCHI (TDG).

DISPENSE FORNITE DAL DOCENTE.

INTRODUZIONE. LA ROBOTICA. IL ROBOT INDUSTRIALE. STRUTTURA DEI MANIPOLATORI.

CINEMATICA.. POSIZIONE E ORIENTAMENTO DI UN CORPO RIGIDO. TRASFORMAZIONI OMOGENEE. CINEMATICA DIRETTA DI STRUTTURE DI MANIPOLAZIONE. SPAZIO DEI GIUNTI E SPAZIO OPERATIVO, LA CALIBRAZIONE CINEMATICA. IL PROBLEMA CINEMATICO INVERSO.

CINEMATICA DIFFERENZIALE E STATICA.. JACOBIANO GEOMETRICO. JACOBIANO ANALITICO. SINGOLARITÀ CINEMATICHE. ANALISI DELLA RIDONDANZA. INVERSIONE ALGORITMICA DELLA CINEMATICA. STATICA. ELLISSOIDI DI MANIPOLABILITÀ.

PIANIFICAZIONE DELLE TRAIETTORIE. PERCORSO E TRAIETTORIE. MOTO PUNTO-PUNTO. E MOTO SU PERCORSO ASSEGNATO NELLO SPAZIO DEI GIUNTI. TRAIETTORIE NELLO SPAZIO OPERATIVO: PRIMITIVE DI PERCORSO E LEGGI DI MOTO.

DINAMICA.. FORMULAZIONE DI LAGRANGE. PROPRIETÀ NOTEVOLI DEL MODELLO DINAMICO DI MANIPOLATORI. FORMULAZIONE DI NEWTON-EULERO. DINAMICA DIRETTA E DINAMICA INVERSA. MODELLO DINAMICO NELLO SPAZIO OPERATIVO. ELLISSOIDE DI MANIPOLABILITÀ DINAMICA.

CONTROLLO DEL MOTO. CONTROLLO NELLO SPAZIO DEI GIUNTI: CONTROLLO INDIPENDENTE AI GIUNTI, A COPPIA PRECALCOLATA, CENTRALIZZATO A DINAMICA INVERSA. CONTROLLO NELLO SPAZIO OPERATIVO DEL TIPO PD E A DINAMICA INVERSA.

INTERAZIONE DEL MANIPOLATORE CON L'AMBIENTE. CONTROLLO DI CEDEVOLEZZA, DI IMPEDENZA, DI FORZA; CONTROLLO POSIZIONE/FORZA.

ATTUATORI E SENSORI.. ORGANI DI ATTUAZIONE, DI TRASMISSIONE, DI AMPLIFICAZIONE IN POTENZA. SERVOMOTORI ELETTRICI E IDRAULICI. TRASDUTTORI DI POSIZIONE, DI VELOCITÀ, DI FORZA.

UNITÀ DI GOVERNO. ARCHITETTURA FUNZIONALE. PROGRAMMAZIONE PER INSEGNAMENTO. PROGRAMMAZIONE ORIENTATA AL ROBOT. ARCHITETTURA HARDWARE.

B. SICILIANO, L. SCIAVICCO, L. VILLANI, G. ORIOLO: "ROBOTICA - MODELLISTICA, PIANIFICAZIONE E CONTROLLO", MCGRAW HILL 3/ED APRIL 2008, SBN: 9788838663222

1. GENERALITÀ SULL’ARCHITETTURA TECNOLOGICA DI SISTEMI DI CONTROLLO.
2. PROBLEMI REALIZZATIVI DEGLI SCHEMI DI CONTROLLO LEGATI A LIMITI TECNOLOGICI:
• SATURAZIONI
• RUMORE, ALIASING
• RISOLUZIONE DI TRASDUTTORI ED ATTUATORI
3. CARATTERISTICHE E POTENZIALITÀ DEI MODERNI MICROCONTROLLORI E DSP IN
RELAZIONE ALL’IMPIEGO NEI SISTEMI DI CONTROLLO
• ARCHITETTURA DI UN MICROCONTROLLORE
• PERIFERICHE DI UN MICROCONTOLLORE
• SOLUZIONI IMPLEMENTATIVE
4. INTERFACCIAMENTO DEI PRINCIPALI SENSORI PER L’AUTOMAZIONE:
• POSIZIONE: POTENZIOMETRO, RESOLVER, ENCODER,LVDT, EFFETTO HALL..
• VELOCITÀ: DINAMO, RESOLVER,ENCODER.
• SENSORI INERZIALI “MEMS” ACCELEROMETRI E GIROSCOPI
• CORRENTE ELETTRICA: SENSORI DI CORRENTE
5. CRITERI DI PROGETTO PER LA REALIZZAZIONE DI UNA CATENA DI MISURA PER IL RAMO
DI CONTROREAZIONE.
• SCELTA DEI COMPONENTI
• IL PROBLEMA DELLE ALIMENTAZIONI ELETTRICHE
• RIDUZIONE DEI RUMORI IN CONTOREAZIONE
• CENNI SUL PROGETTO DI SCHEDE ELETTRONICHE
6. ESEMPI DI SISTEMI DI ACQUISIZIONE E CONDIZIONAMENTO TRAMITE L’ANALISI DI
CIRCUITI REALI.
7. ATTUATORI ELETTRICI:
• PILOTAGGIO DI MOTORI IN CC TRAMITE AMPLIFICATORI LINEARI E SWITCHING
• AZIONAMENTI PER MOTORI BRUSHLESS
• AZIONAMENTI PER MOTORI STEPPER
• ATTUATORI LINEARI
• ATTENUAZIONE DEL RUMORE ELETTRICO E MECCANICO GENERATO DAI MOTORI
8. ATTUATORI IDRAULICI :
• CENNI SUL FUNZIONAMENTO FUNZIONAMENTO DELLE SERVOVALVOLE
• DIMENSIONAMENTO DI MASSIMA DI UN ATTUATORE OLEODINAMICO/PNEUMATI

DISPENSE FORNITE DAL DOCENTE

INTRODUZIONE
ESEMPI, APPLICAZIONI, PROBLEMATICHE
ARCHITETTURE HW E SW
SENSORI PER LA ROBOTICA
SIMULATORI PER LA ROBOTICA MOBILE
CONTROLLO DI NAVIGAZIONE
ALGORITMI REATTIVI: OBSTACLE AVOIDANCE
LOCALIZZAZIONE E MAPPATURA
TECNICHE PROBABILISTICHE
TECNICHE FUZZY
APPROCCIO DAMPSTER-SHAFER
PIANIFICAZIONE DEL MOTO
FUSIONE DI DATI SENSORIALI
SENSOR NETWORKS
SISTEMI MULTIROBOT

APPUNTI DALLE LEZIONI E SLIDE DEL CORSO

ANALISI STRATEGICA DELLE DECISIONI AZIENDALI

STRATEGIA D€™IMPRESA E STRUMENTI DELL€™ANALISI STRATEGICA: DALLA STRATEGIA ALLA CREAZIONE DI VALORE; L€™ANALISI DI SETTORE; FATTORI CHE NE DETERMINANO LA REDDITIVITà – DOMANDA E COMPETIZZIONE; FORME DI MERCATO – MONOPOLIO, OLIGOPOLIO, CONCORRENZA PERFETTTA; STRATEGIE DI BUSINESS NEI DIVERSI CONTESTI.
ANALISI DEL VANTAGGIO COMPETITIVO: TIPOLOGIE DI VANTAGGIO COMPETITIVO: COSTO E DIFFERENZIAZIONE; IL VANTAGGIO DI COSTO – CATENA DEL VALORE E ANALISI DEI COSTI; IL VANTAGGIO DELLA DIFFERRENZIAZIONE; STRATEGIE DI GRUPPO: INTEGRAZIONE VERTICALE E DIVERSIFICAZIONE.



IL BILANCIO AZIENDALE

IL MODELLO FLUSSI-LIVELLI PER LA RAPPRESENTAZIONE DELLA DINAMICA D€™IMPRESA. I DIRITTI RESIDUALI DEI PROPRIETARI DELL€™IMPRESA SULLA RICCHEZZA PRODOTTA: IL PRINCIPIO DEL DUPLICE ASPETTO E L€™ANALISI DELLE FONTI E DEGLI IMPIEGHI DI RISORSE

GLI OBIETTIVI ED I LIMITI CONOSCITIVI DELLA CONTABILITÃ : I PRINCIPI CONTABILI
LO STATO PATRIMONIALE E IL CONTO ECONOMICO: ATTIVITà IMMOBILIZZATE E AMMORTAMENTO, CAPITALE CIRCOLANTE NETTO. IL RENDICONTO FINANZIARIO E L€™ANALISI DEI FLUSSI DI CASSA: LA DERIVAZIONE DEI FLUSSI DI CASSA.

INDICATORI DI REDDITIVITA' E LEVA FINANZIARIA

GRANT R.M., L€™ANALISI STRATEGICA PER LE DECISIONI AZIENDALI; IL MULINO.

R.ANTHONY, D. MACRì, L. PEARLMAN. IL BILANCIO. ANALISI ECONOMICHE PER LE DECISIONI E LA COMUNICAZIONE DELLA PERFORMANCE. MCGRAW-HILL – QUAARTA EDIZIONE

CONCETTI INTRODUTTIVI DELLA GESTIONE DEGLI IMPIANTI INDUSTRIALI E DEI SISTEMI DI PRODUZIONE
IL SISTEMA AZIENDA: STRUTTURA, OBIETTIVI, FUNZIONI AZIENDALI, LE TIPOLOGIE DI STRUTTURA ORGANIZZATIVA. CLASSIFICAZIONE DEI SISTEMI DI PRODUZIONE. RAPPRESENTAZIONE E MAPPATURA DEI PROCESSI DI PRODUZIONE. LE MISURE DI PRESTAZIONE DEI SISTEMI DI PRODUZIONE. LEGAMI TRA WIP, THROUGHPUT E TEMPO DI ATTRAVERSAMENTO, LA LEGGE DI LITTLE E L’INFLUENZA DELLA VARIABILITÀ.

LA PREVISIONE DELLA DOMANDA
GLI ELEMENTI CHE CARATTERIZZANO LA DOMANDA E LA SUA VARIABILITÀ (FLUTTUAZIONI RANDOM, TREND, STAGIONALITÀ E CICLICITÀ). TECNICHE PREVISIONALI QUALITATIVE E QUANTITATIVE. METODI CAUSALI BASATI SU REGRESSIONE LINEARE. METODI BASATI SU SERIE STORICHE (MEDIA MOBILE, MEDIA MOBILE PESATA, MEDIA CON SMORZAMENTO ESPONENZIALE CON E SENZA TREND). METODI DI STIMA DELLA DOMANDA STAGIONALE. CRITERI DI STIMA DEGLI ERRORI DI PREVISIONE (CFE, MAPE, MAD, TS). LA PREVISIONE DI DOMANDA PER I NUOVI PRODOTTO (STIME DELLA DIMENSIONE DEL MERCATO E MODELLO DI BASS).

PIANIFICAZIONE, PROGRAMMAZIONE E CONTROLLO DELLA PRODUZIONE
ANALISI P-TIME E D-TIME, LOGICHE DI GESTIONE PUSH E PULL. PRODUZIONE A MAGAZZINO (MAKE TO STOCK) E PRODUZIONE SU COMMESSA (ASSEMBLE TO ORDER, MAKE TO ORDER ED ENGINEERING TO ORDER). GERARCHIA DELLE FASI DI PIANIFICAZIONE, PROGRAMMAZIONE E CONTROLLO E LE LORO INTERAZIONI CON LE DECISIONI STRATEGICHE E LA PIANIFICAZIONE DELLA CAPACITÀ PRODUTTIVA. RICHIAMI DI GESTIONE DELLE SCORTE
FUNZIONE E CRITERI DI CLASSIFICAZIONE DELLE SCORTE. I COSTI RILEVANTI NELLA GESTIONE DELLE SCORTE. I MATERIALI A DOMANDA DIPENDENTE E INDIPENDENTE.
LA GESTIONE DEI MATERIALI A DOMANDA INDIPENDENTE: LOTTO ECONOMICO CON CONSEGNE ISTANTANEE E GRADUALI, LOTTO ECONOMICO CON SCONTI QUANTITÀ, LA GESTIONE A LIVELLO DI RIORDINO E A CICLO DI RIORDINO. LA GESTIONE DEGLI ARTICOLI A FORTE MOVIMENTAZIONE (COPERTURA TOTALE E COPERTURA LIBERA). CRITERI PER LA DETERMINAZIONE DELLA SCORTA DI SICUREZZA (RICERCA DELL’OTTIMO ECONOMICO E VALUTAZIONE DEL LIVELLO DI SERVIZIO). I BENEFICI DELLA CENTRALIZZAZIONE DELLE SCORTE.
LA GESTIONE A FABBISOGNO ,LOT BY LOT E LOTTO ECONOMICO DINAMICO. DECISIONI DI APPROVVIGIONAMENTO SUL SINGOLO PERIODO (NEWSBOY MODEL). L’ANALISI ABC, LE MISURE DI PRESTAZIONE DEI MAGAZZINI (INDICE DI ROTAZIONE, PERIODO DI COPERTURA, INDICI DI EFFICIENZA DEL SERVIZIO).

CENNI AL SUPPLY CHAIN MANAGEMENT
STRUTTURA E FINALITÀ DELLA SUPPLY CHAIN. CENNI ALLA PROGETTAZIONE DELLA STRUTTURA FISICA DEL SUPPLY NETWORK. LA GESTIONE DEI MATERIALI NEI SUPPLY NETWORK (GESTIONE SCORTE IN CONTESTI MULTIECHELON, DISTRIBUTIONS REQUIREMENT PLANNING). IL COORDINAMENTO DEI PARTECIPANTI ALLA SC ED IL RUOLO DELLO SCAMBIO DI INFORMAZIONI. EFFETTO BULLWHIP.

CENNI AI SISTEMI INFORMATIVI ERP

DISPENSE DISTRIBUITE DAL DOCENTE

1. INTRODUZIONE A PROCESSI DECISIONALI MULTI-CRITERIO NELLA GESTIONE DEI SERVIZI PUBBLICI
2. OTTIMIZZAZIONE NELLA PIANIFICAZIONE E SCHEDULAZIONE DI PROGETTI
3. PROGRAMMAZIONE DISGIUNTIVA: MODELLI DI SCHEDULING E ROUTING, ALGORITMI (META)EURISTICI / ESATTI
4. SISTEMI DI PRENOTAZIONE, SCHEDULING DI INTERVALLI
5. TIMETABLING CON VINCOLI SU OPERATORI O STRUMENTAZIONE
6. SCHEDULING AND TIMETABLING IN TORNEI SPORTIVI
7. SCHEDULING DI PROGRAMMI TELEVISIVI
9. SISTEMI DI SUPPORTO ALLE DECISIONI PER LA DIREZIONE DELLE OPERAZIONI IN TEMPO REALE
8. PROBLEMI DI TRASPORTO: COORDINAMENTO, SCHEDULING E ROUTING DI NAVI/AEREI/TRENI
10. SCHEDULING DELLA FORZA LAVORO: SCHEDULING DEI GIORNI LIBERI, TURNI, CYCLIC STAFFING
11. SCHEDULING DEL PERSONALE AEREO
12. PROBLEMI DI LOCALIZZAZIONE DISCRETA
13. GESTIONE DELLA QUALITÀ DELL’ACQUA E DELL’ARIA
14. ASSISTENZA SANITARIA

MICHAEL L. PINEDO (AUTHOR) “PLANNING AND SCHEDULING IN MANUFACTURING AND SERVICES”, SPRINGER SERIES IN OPERATIONS RESEARCH, 2005
S.M. POLLOCK, M.H. ROTHKOPF, A. BARNETT (EDITORS), “OPERATIONS RESEARCH AND THE PUBLIC SECTOR”, HANDBOOKS IN OPERATIONS RESEARCH AND MANAGEMENT SCIENCE, VOLUME 6, 1994
DISPENSE FORNITE DAL DOCENTE
SLIDES DELLE LEZIONI