Biofisica delle cellule e delle molecole. Amino acidi, struttura delle proteine, emoglobina, mioglobina, enzimi, meccanismi catalitici, meccanismi di attivazione degli enzimi, meccanismi di inibizione degli enzimi, glucidi, glicolisi, ciclo di Krebs, fosforilazione ossidativa, biosintesi del lattato, fermentazione alcolica, lipidi, beta-ossidazione, catabolismo delle proteine e degli amino acidi, ciclo dell’urea. La compartimentazione cellulare, l’energia degli organismi viventi. Organizzazione tissutale. Struttura dinamica delle membrane biologiche, funzioni e dinamiche delle membrane cellulari. Giunzioni, canali e recettori. Permeabilità diffusione osmosi e tonicità. Sistemi di trasporto della membrana plasmatica: diffusione facilitata, trasporto attivo primario e secondario. Endocitosi ed esocitosi. Trasporto ionico.

Biofisica dei sistemi di mantenimento dell’omeostasi: Sistema nervoso centrale ed autonomo. Proprietà elettriche della membrana plasmatica, genesi del potenziale di membrana, eccitabilità, potenziale di membrana a riposo, potenziale elettrotonico e potenziale d’azione. Propagazione e trasmissione dei segnali elettrici. Sinapsi. Plasticità neuronale. Archi riflessi autonomi e somatici. Fisiologia sensoriale. Ormoni. Comunicazione cellulare, proprietà generali del sistema endocrino, struttura chimica e rilascio degli ormoni e loro relativa trasduzione del segnale.

Libro di testo principale: D.U. SILVERTHORN Fisiologia Umana 2010 Pearson Education inc

Testi utili per l’approfondimento (disponibili nella biblioteca dell’area scientifica) HILL R, WYSE G, ANDERSON M FISIOLOGIA ANIMALE 2006 ZANICHELLI; RANDALL D. ET AL., FISIOLOGIA ANIMALE ZANICHELLI; CASELLA C. E TAGLIETTI V. PRINCIPI DI FISIOLOGIA ED. LA GOLIARDICA PAVESE; BERNE R.M. E LEVY M.N. PRINCIPI DI FISIOLOGIA CASA EDITRICE AMBROSIANA.

Fisiologia di Organi e Sistemi: Sistema muscolare. Muscolo scheletrico, liscio e cardiaco. Meccanica della contrazione del muscolo scheletrico. Miogrammi. Periodo di refrattarietà. Contrazione tetanica. Controllo della contrazione muscolare. Fatica. Sistema cardiovascolare. Proprietà elettriche del cuore, potenziale segnalassi e miocardio di lavoro, il cuore come pompa. Regolazione intrinseca ed estrinseca della gettata cardiaca. Sistema vascolare, flusso, pressione arteriosa e sua regolazione. Il sangue. Proprietà, resistenza globulare, distribuzione del sangue ai tessuti. Coagulazione. Sistema respiratorio. Meccanica respiratoria, ventilazione, scambio e trasporto dei gas, regolazione del ph, regolazione della ventilazione. Basi di fisiologia gastro-intestinale. Sistema Renale. Filtrazione glomerulare, filtrazione, riassorbimento, secrezione ed escrezione. Regolazione ormonale della funzione renale. Sistema digerente. Motilità secrezione digestione assorbimento dei carboidrati, lipidi e proteine.

Libro di testo principale: D.U. SILVERTHORN Fisiologia Umana 2010 Pearson Education inc

Testi utili per l’approfondimento (disponibili nella biblioteca dell’area scientifica) HILL R, WYSE G, ANDERSON M FISIOLOGIA ANIMALE 2006 ZANICHELLI; RANDALL D. ET AL., FISIOLOGIA ANIMALE ZANICHELLI; CASELLA C. E TAGLIETTI V. PRINCIPI DI FISIOLOGIA ED. LA GOLIARDICA PAVESE; BERNE R.M. E LEVY M.N. PRINCIPI DI FISIOLOGIA CASA EDITRICE AMBROSIANA.

Segnali e sistemi discreti. Operazioni lineari e non lineari tra sequenze. Cambiamento di scala dei segnali discreti (interpolazione e decimazione digitali). Trasformate numeriche. Filtraggio. Analisi dei sistemi lineari. Filtri ottimi. Stimatori numerici e loro prestazioni. Predizione. Stimatori spettrali. Applicazioni di telemedicina. Digitalizzazione di servizi sanitari.
Esercitazioni numeriche di laboratorio con la piattaforma MatLab.

G. GIUNTA, "PROBLEMI DI BASE DI ELABORAZIONE NUMERICA DEI SEGNALI" - IV EDIZIONE, ROMA.
TAMAL BOSE, FRANCOIS MEYER, "DIGITAL SIGNAL AND IMAGE PROCESSING", DECEMBER 2003, WILEY PUBL.
G. GIUNTA, LUCIDI DEL CORSO (SCARICABLI DAL SITO WEB DEL CORSO).
A.V. OPPENHEIM, R.W. SHAFER, J.R. BUCK, "DISCRETE-TIME SIGNAL PROCESSING", PRENTICE-HALL, UPPER SADDLE RIVER, NJ (USA), 1999.

Introduzione all’ingegneria biomedica ed al corso. Acquisizione di segnali biomedici. Il laboratorio di analisi del movimento umano. Cinematica, cinetica ed elettrofisiologia del movimento umano. Analisi statistica: statistica descrittiva ed inferenziale. Progetto e realizzazione di una piattaforma di forza a tre componenti. Progetto e realizzazione di un sistema per la misura delle forze durante la pedalata.

• BRONZINO - BIOMEDICAL ENGINEERING HANDBOOK, TAYLOR AND FRANCIS GROUP

• Dispense fornite dal docente sulla piattaforma web moodle3

Programma Biomateriali (I modulo)

A.A.2015/16
1. Introduzione: cenni storici e definizioni
2. Proprietà dei materiali (cenni): sollecitazioni meccaniche semplici,
deformazione elastica, strizione, contrazione trasversale, rottura statica,
sollecitazione dinamica, viscoelasticità, durezza.
3. Cenni di chimica organica: principali gruppi funzionali, forze di coesione,
stereochimica.
4. Polimeri sintetici
a. Classificazione: polimeri di condensazione, (poliammidi, poliesteri,
poliuretani)
b. Parametri fondamentali: grado di polimerizzazione, peso molecolare,
grado di polidispersità, gradi di reticolazione
c. Polimeri di addizione: fasi del processo, monomeri; PVC, metacrilati,
idrogeli, poliacrilonitrile, polistirene, gomma naturale e sintetica;
polimeri di coordinazione (catalizzatori di Ziegler-Natta); poliolefine
d. Poliacetali, polisulfoni, policarbonati
e. Stato fisico dei polimeri: struttura delle catene, effetto della temperatura
f. Fibre
g. Elastomeri
5. Polimeri biodegradabili
6. Reazioni dell’organismo all’impianto: biocompatibilità, processo di
guarigione di una lesione tissutale, risposta dei tessuti ad un impianto,
risposta del sangue.
7. Materiali ceramici: allumina, materiali odontoiatrici, idrossiapatite,
carbonio pirolitico
8. Protesi vascolari
9. Protesi valvolari
10. Protesi d’anca e cementi ossei
11. Protesi oftalmiche
12. Materiali metallici: acciai, leghe Co/Cr, leghe Ti, metalli e leghe dentali,
corrosione

"Biomaterials An introducion”
Joon Park and R.S. Lakes Third Edition (Springer)

“Biomaterials”
Véronique Migonney (Wiley)

Elementi di statistica descrittiva ed inferenziale, e disegno sperimentale.
Attività di laboratorio guidata su progetti tematici in ambito biomedico:
- progetto del protocollo sperimentale
- messa a punto del sistema di registrazione ed elaborazione
- conduzione delle prove sperimentali
- elaborazione dati raccolti, e loro interpretazione.

Fare riferimento ai testi adottati nel modulo I.

INTRODUZIONE: CENNI STORICI E DEFINIZIONI.PROPRIETÀ DEI MATERIALI (CENNI): SOLLECITAZIONI MECCANICHE SEMPLICI, DEFORMAZIONE ELASTICA, STRIZIONE, CONTRAZIONE TRASVERSALE, ROTTURA STATICA, SOLLECITAZIONE DINAMICA, VISCOELASTICITÀ, DUREZZA. CENNI DI CHIMICA ORGANICA: PRINCIPALI GRUPPI FUNZIONALI, FORZE DI COESIONE, STEREOCHIMICA. POLIMERI SINTETICI CLASSIFICAZIONE: POLIMERI DI CONDENSAZIONE, (POLIAMMIDI, POLIESTERI, POLIURETANI) PARAMETRI FONDAMENTALI: GRADO DI POLIMERIZZAZIONE, PESO MOLECOLARE, GRADO DI POLIDISPERSITÀ, GRADI DI RETICOLAZIONE POLIMERI DI ADDIZIONE: FASI DEL PROCESSO, MONOMERI; PVC, METACRILATI, IDROGELI, POLIACRILONITRILE, POLISTIRENE, GOMMA NATURALE E SINTETICA; POLIMERI DI COORDINAZIONE (CATALIZZATORI DI ZIEGLER-NATTA); POLIOLEFINE. POLIACETALI, POLISULFONI, POLICARBONATI STATO FISICO DEI POLIMERI: STRUTTURA DELLE CATENE, EFFETTO DELLA TEMPERATURA. FIBRE. ELASTOMERI. POLIMERI BIODEGRADABILI. REAZIONI DELL’ORGANISMO ALL’IMPIANTO: BIOCOMPATIBILITÀ, PROCESSO DI GUARIGIONE DI UNA LESIONE TISSUTALE, RISPOSTA DEI TESSUTI AD UN IMPIANTO, RISPOSTA DEL SANGUE. MATERIALI CERAMICI: ALLUMINA, MATERIALI ODONTOIATRICI, IDROSSIAPATITE, CARBONIO PIROLITICO. PROTESI VASCOLARI. PROTESI VALVOLARI. PROTESI D’ANCA E CEMENTI OSSEI. PROTESI OFTALMICHE. MATERIALI METALLICI: ACCIAI, LEGHE CO/CR, LEGHE TI, METALLI E LEGHE DENTALI, CORROSIONE. BIOMOLECOLE: SACCARIDI E POLISACCARIDI, PROTEINE, LIPIDI, DNA E RNA. TESSUTI BIOLOGICI: MATRICE EXTRACELLULARE, COLLAGENE, ELASTINA, TESSUTO OSSEO, DENTI.

Dispense fornite a lezione

Introduzione al corso. Segnali biomedici: Elettroencefalografia (EEG), Elettromiografia (EMG), Elettrocardiografia (ECG). Elementi di base di elaborazione dei segnali: rappresentazione nel dominio della frequenza, filtraggio, rimozione di rumore ed artefatti. Stima spettrale: approcci di tipo parametrico e non-parametrico. Analisi tempo-frequenza: Short Time Fourier Transform e lo Spettrogramma, Wavelet e lo Scalogramma. Esercitazioni in Matlab.

L. Sornmo, P. Laguna. Bioelectrical signal processing in cardiac and neurological applications. Elsevier Academic Press. 2005.
Materiale on-line (appunti, esercizi, soluzioni. Download da Moodle).

"Disciplina che sfrutta le tecniche proprie dell'ingegneria per comprendere, curare, sostituire, migliorare le funzioni del sistema nervoso, o di sue componenti. Gli ingegneri specialisti di questo settore si occupano di risolvere i problemi di interfaccia ed interazione tra il tessuto neurale vivente e dispositivi artificiali." (Wikipedia)

Partendo da questa definizione completa del concetto di Neuroingegneria, il corso si propone di fornire le conoscenze specifiche delle tecniche e degli strumenti per la comprensione e l’analisi del sistema nervoso centrale, per l’interpretazione della sua funzionalità, per il recupero e l’assistenza nelle disabilità, attraverso l’approfondimento di esempi applicativi quali le interfacce BCI (Brain Computer Interface) e gli impianti cocleari.

Il corso è costituito da 2 sezioni teoriche:
1. Tecnologie e metodi per il monitoraggio in vivo dell'attività neurale.
2. Tecnologie e metodi per il monitoraggio in vivo dell'attività corticale e periferica.

e da esercitazioni sull'utilizzo degli strumenti di elaborazione per la simulazione e l'analisi dell'attività neurale, corticale, e periferica.

- Bin He, Neural Engineering, Springer, 2005. (scaricabile qui se si accede dalla rete di Ateneo).
- Eric R. Kandel, James H. Schwartz, Thomas M. Jessell, Principi di Neuroscienze, CEA, 2003.
- Kenneth W Horch, Gurpreet S Dhillon, Neuroprosthetics Theory and Practice, World Scientific Pub Co Inc, 2004.
- Bear, M. F.; Connors, B. W.; Paradiso, M. A., Neuroscienze. Esplorando il cervello, Elsevier, 2007.
- Laurence F. Abbott, Peter Dayan, Theoretical Neuroscience: Computational and Mathematical Modeling of Neural Systems, MIT Press, 2001, Chapters 5-6.
- Hodgkin, A.L., Huxley, A.F., and Katz, B. Measurement of current-voltage relations in the membrane of the giant axon of Loligo, J.Physiol, 1952.

Problem-based learning per introdurre gli studenti ai recenti progressi nel campo dell'ingegneria biomedica, con una particolare enfasi sulla progettazione di dispositivi biomedici e sistemi nel settore diagnostico. Gli studenti sono esposti alla teoria associata all'acquisizione e registrazione di segnali biomedici attraverso circuiti dedicati; uso di multimetri, oscilloscopi, analizzatori di spettro; rilevamento e trasduzione; filtraggio, condizionamento e amplificazione; conversione A / D, digitalizzazione; elaborazione post-registrazione. Attività di laboratorio in piccoli gruppi utilizzando strumenti di virtual design ed elaborazione per progettare, proporre e validare soluzioni fattibili ai problemi di ingegneria biomedica di rilevanza clinica e diagnostica. L a prima parte del corso riguarda i principi di formazione, registrazione ed elaborazione di base di segnali biologici. Le restanti sezioni descrivono dispositivi e metodi di misura da essi utilizzati in ambito diagnostico.

Dispense, esercizi e diapositive distribuiti dal docente e resi disponibili su piattaforma moodle
"Medical Electronic devices” Marek Penhaker e Martin Imramovsky, disponibile sulla piattaforma moodle

RICHIAMI DI ELETTROMAGNETISMO E PROPRIETÀ ELETTRICHE E MAGNETICHE DELLA MATERIA
CARATTERISTICHE ELETTRICHE E MAGNETICHE DEI TESSUTI BIOLOGICI: LEGAMI CHIMICI TIPICI DELLE STRUTTURE BIOLOGICHE; CONDUCIBILITÀ E POLARIZZAZIONE NEI TESSUTI; FORZE E MOMENTI SU CARICHE E DIPOLI; LA COSTANTE DIELETTRICA NEI TESSUTI BIOLOGICI IN FUNZIONE DELLA FREQUENZA (DISPERSIONE); LA CONDUCIBILITÀ ELETTRICA NEI TESSUTI BIOLOGICI IN FUNZIONE DELLA FREQUENZA. L’ACQUA NEI SISTEMI BIOLOGICI.
MECCANISMI DI INTERAZIONE DEI CAMPI ELETTRICI, MAGNETICI ED ELETTROMAGNETICI CON I TESSUTI BIOLOGICI: MECCANISMI DI INTERAZIONE ALLE BASSE FREQUENZE; MECCANISMI DI INTERAZIONE ALLE ALTE FREQUENZE: MECCANISMI DI TERMOREGOLAZIONE BIOLOGICA; ELEMENTI DI DOSIMETRIA.
IL RAZIONALE DELL’ICNIRP (INTERNATIONAL COMMISSION ON NON-IONIZING RADIATION PROTECTION): LE GRANDEZZE DI BASE:LORO SIGNIFICATO FISICO E BIOFISICO; LE GRANDEZZE DI RIFERIMENTO: LORO SIGNIFICATO FISICO E BIOFISICO; I LIMITI DI BASE; I LIVELLI DI RIFERIMENTO. CONDIZIONI DI NORMALIZZAZIONE PER ESPOSIZIONI MULTIFREQUENZA.
IL QUADRO NORMATIVO NAZIONALE: IL PRINCIPIO DI PRECAUZIONE DEFINITO DALL’OMS (ORGANIZZAZIONE MONDIALE DELLA SANITÀ); LA LEGGE QUADRO 36/2001 SULLA PROTEZIONE DAI CAMPI ELETTROMAGNETICI DA 0 HZ A 300 GHZ; I DECRETI ATTUATIVI 8/7/2003 DELLA LEGGE 36/2001 (NUOVI LIMITI DI ESPOSIZIONE DA 0 HZ A 300 GHZ); IL DECRETO 81/2008 (SICUREZZA DEI LAVORATORI ESPOSTI A CAMPI ELETTROMAGNETICI); LA NORMATIVA PER GLI IMPIANTI DELLE FORZE ARMATE.
LA RACCOMANDAZIONE DEL CONSIGLIO D’EUROPA DEL 1999 PER LA PROTEZIONE DELLA POPOLAZIONE DALL’ESPOSIZIONE AI CAMPI ELETTROMAGNETICI: LIMITI DI BASE E LIVELLI DI RIFERIMENTO: SIGNIFICATO FISICO E BIOFISICO; CONFRONTO CON LA NORMATIVA NAZIONALE.
LA DIRETTIVA DEL CONSIGLIO D’EUROPA DEL 2004 PER LA PROTEZIONE DEI LAVORATORI DALL’ESPOSIZIONE AI CAMPI ELETTROMAGNETICI (TESTO UNICO SULLA SICUREZZA D.LGS 81/2008 DEL 29-4-2008): PRESCRIZIONI; I VALORI DI AZIONE; I LIVELLI DI ESPOSIZIONE.
CARATTERIZZAZIONE DELLE SORGENTI DI CAMPO ELETTROMAGNETICO A BASSA E ALTA FREQUENZA: STRUTTURA SPAZIALE DEL CAMPO ELETTROMAGNETICO GENERATO DAGLI IMPIANTI DI TELECOMUNICAZIONI; DEFINIZIONE E CALCOLO DEL VOLUME DI RISPETTO PER UN’ANTENNA; ANDAMENTO SPAZIALE DEL CAMPO ELETTRICO E DELL’INDUZIONE MAGNETICA GENERATI DAGLI ELETTRODOTTI; DEFINIZIONE E CALCOLO DELLE FASCE DI RISPETTO DELL’INDUZIONE MAGNETICA PER LINEE ELETTRICHE AEREE ED INTERRATE.
STRUMENTAZIONE PER LA MISURA DEL VALORE DI IMMISSIONE DEL CAMPO ELETTROMAGNETICO: LA NORMA UNI CEI ENV 13005 “GUIDA ALL'ESPRESSIONE DELL'INCERTEZZA DI MISURA”; FUNZIONAMENTO DELLA STRUMENTAZIONE A BANDA LARGA; L’ANALIZZATORE DI SPETTRO; CALCOLO PER LA RIDUZIONE A CONFORMITÀ NELLE ESPOSIZIONI MULTISORGENTI.
TECNICHE PER LE MISURE A BANDA STRETTA DEL CAMPO ELETTROMAGNETICO: IL SETTAGGIO DELL’ANALIZZATORE DI SPETTRO PER LE MISURE SELETTIVE DI EMISSIONI AM, FM, TV, BTS; TECNICA DI ESTRAPOLAZIONE PER LA MISURA DI SEGNALI GSM E UMTS AL VARIARE DEL CARICO DELLE CELLE; TECNICA DI MISURA DELLO SPETTRO MODULATO IN AMPIEZZA; TECNICA DI MISURA DELLO SPETTRO TV; TECNICHE DI MISURA IN CAMPO VICINO; TECNICHE DI MISURA IN CAMPO LONTANO; PROTOCOLLO DI MISURA DELL’INDUZIONE MAGNETICA.
VALUTAZIONE DEI VALORI DI IMMISSIONE DEL CAMPO ELETTRICO GENERATO DA UN RADAR AD IMPULSI: VALUTAZIONE PREDITTIVA E VALUTAZIONE MISURISTICA.
PRESENTAZIONE DI LINEE-GUIDA E DI TRACCIA STRUTTURATA FINALIZZATE ALLA COMPILAZIONE DI TESINE SUGLI ARGOMENTI DEL CORSO.

• A.S. PRESMAN, ELECTROMAGNETIC FIELDS AND LIVE, ED. F.A. BROWN, PLENUM PRESS, 1977.
• AUTORI VARI, WIRELESS PHONES AND HEALTH, ED. GEORGE L. CARLO.
• BIANCHI, LOZITO, MELONI, CAMPI ELETTROMAGNETICI, TECNICHE DI MONITORAGGIO E PRINCIPI DELL’INTERAZIONE BIOLOGICA ED. INGV 2002.
• C. POLK, E. POSTOW, HANDBOOK OF BIOLOGICAL EFFECTS OF ELECTROMAGNETIC FIELDS CRC, 1995.
• CEI 106-11 2006 “GUIDA PER LA DETERMINAZIONE DELLE FASCE DI RISPETTO PER GLI ELETTRODOTTI (LINEE AEREE E IN CAVO)”, COMITATO ELETTROTECNICO ITALIANO.
• CEI 211-6 2001, “GUIDA PER LA MISURA E PER LA VALUTAZIONE DI CAMPI ELETTRICI E MAGNETICI NELL’INTERVALLO DI FREQUENZE COMPRESE TRA 0 KHZ E 10 KHZ CON RIFERIMENTO ALL’ESPOSIZIONE UMANA”, COMITATO ELETTROTECNICO ITALIANO.
• CEI 211-7/B 2008 “MISURA E VALUTAZIONE DEL CAMPO ELETTROMAGNETICO EMESSO DAGLI IMPIANTI RADAR DI POTENZA”, COMITATO ELETTROTECNICO ITALIANO.
• CEI EN 50383 2003 “NORME DI BASE PER IL CALCOLO E LA MISURA DELL’INTENSITÀ DI CAMPO ELETTROMAGMETICO E DEL SAR (110 MHZ 40 GHZ)”, COMITATO ELETTROTECNICO ITALIANO.
• GRATTAROLA, MASSOBRIO, BIOELECTRONICS HANDBOOK: MOSFETS BIOSENSORS AND NEURONS, ED. MC GRAW HILL.
• ICNIRP GUIDELINES FOR LIMITING EXPOSURE TO TIME–VARYING ELECTRIC MAGNETIC AND ELECTROMAGNETIC FIELDS (UP 300 GHZ), HEALTH PHYSICS 1999.
• J. MALMIVUO, R. PLONSEY, BIOELETTROMAGNETISM: PRINCIPLES AND APPLICATIONS OF BIOELECTRIC AND BIOMAGNETIC FIELDS, ED. OXFORD UNIVERSITY PRESS.
• K. TH. LIOLIOUSIS, BIOLOGICAL EFFECTS OF ELECTROMAGNETIC FIELDS, DIAVLOS BOOKS, 1997
• PALANGIO, LOZITO, MELONI, BIANCHI, MONITORAGGIO ELETTROMAGNETICO AMBIENTALE (PROGETTO INTERREGIONALE MEM), ED. INGV 2008.

Saper individuare il modello biomeccanico del corpo umano più adeguato e saper determinarne i parametri geometrici ed inerziali. Conoscere gli strumenti concettuali e matematici utili per rappresentare il movimento umano in realtà virtuale e per descrivere la cinematica articolare. Saper stimare i momenti articolari nonché le forze agenti sui tessuti passivi, duri e molli, e trasmesse dai muscoli durante il movimento. Saper descrivere un atto motorio utilizzando il linguaggio del lavoro meccanico e dell’energia. Conoscere la biomeccanica delle articolazioni umane e della colonna vertebrale. Conoscere la biomeccanica di attività motorie della vita quotidiana quali la deambulazione, salita e discesa di gradini, alzarsi e sedersi ecc. Conoscere i principi biomeccanici fondamentali per descrivere e valutare gesti sportivi paradigmatici (salti, lanci, colpi). Conoscere gli strumenti che consentono la misura del movimento umano e delle forze esterne. Avere familiarità con il laboratorio di analisi del movimento e relativi protocolli sperimentali. Saper valutare i rischi a carico dell’apparato locomotore nello sport e sul lavoro. Acquisire la capacità di ideare un procedura sperimentale che si basi sull’uso della strumentazione e dei protocolli suddetti per scopi clinici o con riferimento allo sport ed all’ergonomia.

Materiale fornito dal docente; Kinematics of Human Motion e Kinetics of Human Motion di Vladimir M. Zatziorsky, 1998, Human Kinetics, Champaign, Illinois, USA.; Kinematic Analysis of Human Movement, Cheze Laurence, John Wiley & Sons 2014; Gait Analysis: Normal and Pathological Function Perry Jacquelin and Burnfield Judith, SLACK; 2010; An introduction to biomechanics of sport and exercise James Watkins, Churchill Livingstone, 2007.