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Insegnamento
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CFU
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Ore Lezione
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Ore Eserc.
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Ore Lab
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Ore Studio
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Attività
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Lingua
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20810270 -
IMPIANTI OFFSHORE E SISTEMI DI PRODUZIONE
(obiettivi)
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20810270-1 -
SISTEMI DI PRODUZIONE - MODULO I
(obiettivi)
Il modulo ha l’obiettivo di fornire allo studente, con un approccio sistemico, le competenze metodologiche e gli strumenti operativi per pianificare, progettare e gestire una iniziativa industriale nel settore offshore e per la scelta della configurazione, la progettazione di massima e la gestione di impianti offshore, con enfasi sui sistemi di produzione del settore oil & gas e dello sfruttamento di energie rinnovabili marine.
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CAPUTO ANTONIO CASIMIRO
( programma)
Introduzione ai sistemi di produzione: concetti di processo, impianto industriale, sistema di produzione e azienda industriale. Descrizione delle tipologie di impianti industriali e sistemi di produzione. Criteri di classificazione. Modalità di produzione a magazzino e su commessa. Principali misure di prestazione dei sistemi produttivi.
Analisi delle tecniche decisionali. Decisioni singolo criterio e multicriteri, decisioni in ambito deterministico, di rischio ed incertezza. Cenni al metodi della programmazione lineare ed applicazione alla definizione del mix produttivo ottimale.
Classificazione ed analisi dei costi industriali (costi fissi e variabili, costi di investimento ed esercizio, costi diretti ed indiretti, costi unitari, medi, marginali). L'equilibrio economico del sistema di produzione nel medio e lungo periodo. Analisi costi, volumi, profitto; volume di produzione ottimale, punto di pareggio, decisioni make or buy.
Le fasi di progettazione di un impianto industriale e lo studio di fattibilità: preventivo tecnico, calcolo del capitale di investimento fisso e di esercizio, stima dei costi e ricavi di esercizio, conto economico previsionale, analisi finanziaria, con enfasi ed applicazioni specifiche per il settore oil & gas (es. stima CAPEX, OPEX, DRILLEX, costi di investimento di piattaforme offshore, imanti sottomarini e pipeline).
Analisi di redditività di iniziative industriali (elementi di matematica finanziaria, ammortamenti, flussi di cassa ed indici di valutazione economica: VAN, PBT, TIR, PI). Analisi di sensibilità e del rischio, decisioni in condizioni di incertezza. Durata ottima dei beni strumentali. Scelta tra apparecchiature alternative e decisioni di rinnovo dei macchinari.
Tecniche di gestione dei progetti: pianificazione delle attività e rappresentazione mediante diagrammi di Gantt e grafi. Tecniche reticolari: PERT e CPM. Il controllo dei costi di progetto. Analisi delle fasi di sviluppo di un progetto di esplorazione petrolifera e sfruttamento commerciale dei giacimenti.
Analisi dei sistemi di produzione oil & gas offshore.
a) Tipologie di giacimenti di idrocarburi e loro caratterizzazione. Stima delle dimensione del giacimento. Meccanismi di spinta e processi di recupero primario, secondario e terziario. Motivi per la riduzione di produttività di un giacimento.
b) Caratterizzazione fisica dei fluidi di giacimento (diagrammi di fase, fattori di volume, densità, viscosità, solubilità dei gas nell'olio).
c) Tecnologie di perforazione ed estrazione degli idrocarburi (impianti di perforazione ed estrazione, apparecchiature di sicurezza, completamento dei pozzi, curve caratteristiche dei pozzi e del giacimento in regime stazionario, transitorio e pseudostazionario, determinazione del punto di lavoro di un pozzo, effetti dell'acqua di strato, perdite di carico per deflussi monofase e multifase, procedura di dimensionamento delle tubazioni di produzione e analisi nodale, sistemi gas lift, previsione della produttività nel tempo.
d) Impianti di perforazione ed estrazione idrocarburi in mare: tipologie e classificazione (piattaforme fisse, galleggianti, impianti sottomarini), e loro componentistica, criteri di scelta.
( testi)
Dispense distribuite dal docente caricate sul sito Moodle.
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6
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ING-IND/17
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48
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Attività formative caratterizzanti
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ITA |
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20810274 -
ENERGIE RINNOVABILI MARINE
(obiettivi)
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20810182 -
MISURE MARINE
(obiettivi)
L'obiettivo del corso di Misure Marine è quello di mettere in condizione gli studenti di poter correttamente progettare ed impiegare sistemi di misura in funzione delle necessità dell'utilizzatore e/o dello sperimentatore nell'ambito delle misure marine per applicazioni offshore. In particolare, saranno forniti i criteri per la scelta dei singoli componenti della catena di misura sulla base delle principali caratteristiche metrologiche e del loro principio di funzionamento. L'insegnamento trova efficace integrazione nelle esercitazioni di laboratorio, tutte di natura sperimentale che costituiscono parte fondamentale del corso stesso.
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SCORZA ANDREA
( programma)
Concetto di misura e catena di misura. Grandezze fisiche, loro dimensioni e sistemi di unità di misura. Classificazione degli strumenti e caratteristiche metrologiche statiche e dinamiche. Caratterizzazione del comportamento dinamico degli strumenti di misura: sistemi del I ordine, sistemi del II ordine.
Elementi di statistica applicata alle misure: errori ed incertezza di misura, valutazione e propagazione degli errori. Normativa nazionale ed internazionale sulla stima dell’incertezza di misura.
Qualità e riferibilità delle misure. Taratura degli strumenti e metodi di interpolazione.
Strumenti terminali analogici e digitali. Oscilloscopio. Multimetro.
Ponte di Wheatstone e circuiti volt-amperometrici. Adattamento di impedenza. Amplificatori e filtri.
Cenni di analisi dei segnali e risposta in frequenza dei sistemi. Sistemi automatici di acquisizione dati e strumentazione virtuale: Campionamento, Aliasing, Cenni alla programmazione e all’uso di strumentazione virtuale.
Sensori e trasduttori. Misure di lunghezza e spostamento: strumenti meccanici, ottici ed elettrici; LVDT e trasduttori senza contatto.
Misure di Livello. Cenni sui sistemi ad ultrasuoni per misure di distanze e profili.
Cenni sulle misure di conduttività elettrica e salinità.
Misure di deformazione: estensimetri meccanici, elettrici a resistenza ed ottico-meccanici. determinazione di sollecitazioni semplici.
Misure di massa e forza. Torsiometri. Cenni sulle misure di potenza.
Misure di pressione: manometri a liquido e metallici e loro taratura. Cenni sulle misure di profondità.
Misure di velocità. Misure di velocità di fluidi: tubo di pitot, trasduttore a ventolina, anemometro a filo caldo.
Misure di velocità per mezzo di sistemi ad ultrasuoni: elementi di velocimetria doppler.
Misure di portata.
Misure di Temperatura: temperatura termodinamica; ITS 90; termometri primari. Termometro a gas, a liquido, termometri metallici e a vapor saturo. Termometri elettrici a resistenza e relativi circuiti di utilizzo. Termocoppie. Cenni sui pirometri.
Misure di vibrazione e accelerazione. Trasduttori piezoelettrici, relative catene di misura e taratura.
Cenni alle misure dello stato del mare.
( testi)
• Francesco Paolo Branca "Misure Meccaniche" E.S.A. Editrice, 1980.
• Marc Le Menn, Instrumentation and Metrology in Oceanography, ISTE Ltd and John Wiley & Sons, Inc. 2012.
• Rinaldo Vallascas "Fondamenti di Misure Meccaniche e Termiche. Grandezze statiche e sistemi" Hoepli 2008.
• Rinaldo Vallascas e Federico Patané "Misure Meccaniche e Termiche. Grandezze tempo-varianti" Hoepli 2007.
• W. Navidi, Probabilità e statistica per l'ingegneria e le scienze, Mc Graw Hill,2006.
• Beckwith T.G., Marangoni R.D. & Lienhard J.H, Mechanical Measurements, Pearson Prentice Hall, 2007.
• R. S. Figliola, D. E. Beasley, Theory and Design for Mechanical Measurements, 6th Edition, Wiley, 2015.
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9
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ING-IND/12
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Attività formative caratterizzanti
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ITA |
Gruppo opzionale:
ATTIVITA' CONSIGLIATE ALLO STUDENTE PER L'ACQUISIZIONE DEI 9 CFU A SCELTA - (visualizza)
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20810036 -
Laboratorio di fluidodinamica
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3
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ING-IND/06
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75
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Attività formative a scelta dello studente (art.10, comma 5, lettera a)
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ITA |
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20810047 -
Laboratorio di idrodinamica
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3
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ICAR/01
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75
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Attività formative a scelta dello studente (art.10, comma 5, lettera a)
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ITA |
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20810048 -
Laboratorio di idrodinamica
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6
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ICAR/01
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150
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Attività formative a scelta dello studente (art.10, comma 5, lettera a)
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ITA |
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20810037 -
Laboratorio di fluidodinamica
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6
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ING-IND/06
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150
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Attività formative a scelta dello studente (art.10, comma 5, lettera a)
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ITA |
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20810028 -
Laboratorio di sicurezza industriale, analisi dei rischi e tecniche di monitoraggio
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3
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ING-IND/28
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75
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Attività formative a scelta dello studente (art.10, comma 5, lettera a)
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ITA |
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20810146 -
Laboratorio di Simulazione dinamica, microcontrollo e progettazione funzionale
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3
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ING-IND/13
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75
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Attività formative a scelta dello studente (art.10, comma 5, lettera a)
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ITA |
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20810235 -
Laboratorio di disegno assistito da calcolatore
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3
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ING-IND/15
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Attività formative a scelta dello studente (art.10, comma 5, lettera a)
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ITA |
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20810238 -
Laboratorio di Scienza delle Costruzioni
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3
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ICAR/08
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75
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Attività formative a scelta dello studente (art.10, comma 5, lettera a)
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ITA |
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20810239 -
Laboratorio didattico di Strutture marittime
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3
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ICAR/02
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75
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Attività formative a scelta dello studente (art.10, comma 5, lettera a)
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ITA |
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20810236 -
Laboratorio integrato di applicazioni elettriche e misure
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3
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ING-IND/12
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75
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Attività formative a scelta dello studente (art.10, comma 5, lettera a)
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ITA |
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20810053 -
Laboratorio integrato di applicazioni elettriche e misure
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6
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ING-IND/12
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150
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Attività formative a scelta dello studente (art.10, comma 5, lettera a)
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ITA |
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20810046 -
Laboratorio numerico di meccanica razionale
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3
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MAT/07
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75
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Attività formative a scelta dello studente (art.10, comma 5, lettera a)
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ITA |
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20810240 -
Laboratorio di Sistemi energetici
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6
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ING-IND/08
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150
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Attività formative a scelta dello studente (art.10, comma 5, lettera a)
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ITA |
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20810044 -
Laboratorio di motori a combustione interna/Interazione tra le macchine e l’ambiente
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6
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ING-IND/08
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150
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Attività formative a scelta dello studente (art.10, comma 5, lettera a)
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ITA |
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20810150 -
Laboratorio di Lavorazione dei Materiali Polimerici
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3
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ING-IND/16
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75
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Attività formative a scelta dello studente (art.10, comma 5, lettera a)
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ITA |
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Gruppo opzionale:
ATTIVITA' CONSIGLIATE ALLO STUDENTE PER L'ACQUISIZIONE DEI 9 CFU A SCELTA - (visualizza)
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8
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20802034 -
ULTERIORI ABILITÀ FORMATIVE
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1
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25
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Ulteriori attività formative (art.10, comma 5, lettera d)
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ITA |
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Gruppo opzionale:
AD OPZIONALE CARATTERIZZANTI/AFFINI- INTEGRATIVE - (visualizza)
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15
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20810557 -
METODI DI PROGETTAZIONE DEI SISTEMI OFFSHORE- MODELLAZIONE NUMERICA
(obiettivi)
• Conoscenza delle basi teoriche e della funzionalità della modellazione 3D di elementi meccanici, strutture, e sistemi di tubazioni;
• Capacità di impostare la progettazione strutturale di componenti e di sistemi off-shore;
• Capacità di utilizzare software per la modellazione 3D e l’analisi strutturale.
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CICCONI PAOLO
( programma)
L’insegnamento permette agli studenti di acquisire conoscenze avanzate sull’utilizzo di strumenti e metodi di progettazione impiegati nel contesto dell’ingegneria industriale. Tali strumenti e metodi riguardano la modellazione avanzata con software di Computer-Aided Design (CAD), la simulazione con strumenti del tipo Computer-Aided Engineering (CAE), l’ottimizzazione strutturale basata su analisi FEM, tecniche di Design for Additive Manufacturing, esempi di Design for X come Design for Manufacturing and Assembly, e basi per lo studio del ciclo di vita del prodotto (Life Cycle Assessment – LCA) partendo dal modello CAD. Per quanto riguarda lo studio di ottimizzazione, sarà approfondita sia l’ottimizzazione parametrica che l’ottimizzazione topologica. Lo studente sarà impiegato su casi studio multidisciplinari al fine di integrare le nozioni acquisite in altri insegnamenti e fare al tempo stesso pratica con l’utilizzo dei sistemi di modellazione e simulazione avanzata. L’obiettivo finale del corso è quello di far acquisire conoscenze e competenze sui vari strumenti e metodi da impiegare per una progettazione avanzata di prodotto e sistema, basata su tecniche di prototipazione virtuale integrate con analisi di ottimizzazione e di valutazione del ciclo di vita.
Gli obiettivi finali del corso riguardano:
• Conoscenza delle basi teoriche e della funzionalità della modellazione 3D di elementi meccanici, strutture, e sistemi di tubazioni;
• Capacità di impostare la progettazione strutturale di componenti e di sistemi off-shore;
• Capacità di utilizzare software per la modellazione 3D e l’analisi strutturale.
Programma nel dettaglio:
1. Progettazione Ingegneristica
• fasi della progettazione ingegneristica
• Configurazione e modularità di prodotto. Differenze tra Configure-to-Order e Engineer-to-Order.
2. Gestione del Ciclo di Vita del Prodotto
• Introduzione al Product Life Cycle Management (PLM) per la gestione del ciclo di vita del prodotto.
3. Modellazione Geometrica con strumenti CAD
• La modellazione CAD feature-based e le tecniche di gestione avanzata dei parametri.
• PMI: annotazioni nel modello 3D.
• Cenni sulla modellazione delle superfici.
4. Interfacce di programmazione
• Linguaggi di programmazione per l’interfaccia CAD.
• Esempi di sviluppo.
5. Strumenti CAE: Ingegneria Assistita da Calcolatore
• Introduzione sistemi CAE e applicazioni.
• Interfacciamento ed interoperabilità tra sistemi CAD/CAE.
• Strumenti software per la simulazione numerica agli elementi finiti – FEM.
• Simulazioni strutturali.
6. Strumenti di Ottimizzazione
• Strumenti e metodi di ottimizzazione parametrica.
• Ottimizzazione multi-obiettivo.
• Ottimizzazione Topologica nelle simulazioni FEM.
• Esempi.
7. Ingegneria Inversa
• Strumenti ottici di acquisizione dei modelli 3D.
• Caso studio con scanner 3D.
8. Modellazione dei sistemi offshore
• Ingegneria dei sistemi.
• Introduzione al BIM;
• Concetti base per la modellazione strutturale;
• Assiemi meccanici all’interno del progetto offshore;
• Strumenti software per la progettazione, gestione, e simulazione di strutture offshore;
9. Design for X
• Design for X: definizioni ed esempi di Design for Assembly and Design for Disassembly, etc.
• Principi di Life Cycle Assessment per il settore industriale.
• Metodi di Ecodesign supportati da analisi Life Cycle Assessment (Design for Sustainability).
10. Modellazione del Piping 3D nel settore offshore
• Tubazioni 3D modellate tramite strumenti CAD 3D.
• normazione delle tubazioni e della componentistica per impianti, principi per la simboleggiatura e i segni grafici negli schemi idromeccanici e pneumatici,
• rappresentazione semplificata di tubazioni per drenaggi, ventilazione, trasporto gas, applicazioni navali;
• Organi nel trasporto e regolazione di fluidi: trasporto e regolazione di fluidi, tubazioni, flange, raccordi, organi di regolazione, serbatoi, pompe, guarnizioni.
( testi)
Le dispense delle lezioni sono presenti sul sito Moodle dell'insegnamento.
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ING-IND/15
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48
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Attività formative caratterizzanti
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ITA |
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20810271 -
MECCANICA DEI ROBOT SOTTOMARINI
(obiettivi)
Lo scopo dell’insegnamento è quello di fornire allo studente gli elementi fondamentali della meccanica dei robot con particolare riferimento ai sistemi articolati sommersi controllati da remoto ed operanti in ambiente marino. Per questo scopo, sarà dapprima fornita una ampia gamma di metodologie per la progettazione funzionale, l’analisi cinematica, statica e dinamica di sistemi articolati mobili marini e la loro attuazione con controllo remoto. La prima parte teorica sarà completata con l’analisi dinamica dei sistemi articolati oscillanti in ambiente marino. In secondo luogo, saranno introdotti elementi di progetto ed impiego di Underwater Vehicle-Manipulator System UVMS, e veicoli robotici sottomarini a guida remota ed autonoma (ROV e AUV), che includono classificazione, tipologie ed impieghi. Lo studente sarà quindi in grado di comprendere il comportamento statico e dinamico di UVMS, ROV e AUV, i principali sistemi di bordo di UVMS, ROV e AUV. Saranno inoltre forniti elementi su profilo di missione, criteri e metodi di progetto, manipolatori dedicati e sensoristica per veicoli sottomarini, nonché su guida, controllo e principi di navigazione autonoma, sistemi di supporto a bordo e a terra di UVMS, ROV e AUV. La parte dedicata alle esercitazioni è basata sulla realizzazione pratica un UVMS, ROV o AUV marino da impiegare in competizioni studentesche universitarie.
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BELFIORE NICOLA PIO
( programma)
Parte prima
Caratteristiche dei robot industriali. Classificazione. Esempi di robot industriali e di servizio dalle principali aziende: Unimation, ASEA, Cincunnati Milacron, SCARA, Puma, Polso della General Motors, COMAU, KUKA, FANUC, ABB, da Vinci Surgical System. Caratteristiche dei robot sotomarini. Classificazione. Manned vs unmanned. Submarines, submersibles, atmospheric diving suits. Applicazioni militari, di riceca e turstiche dei sottomarini. Fondamentale distinzione tra ROV e AUV. Free swimming, Bottom crawling, structurally reliant. Gliders e veicoli ibridi. Architettura generale di un ROV e AUV, attuatori, sensori e controllo. Esempi: Hercules ed Argus. Drifters. Strumentazione, attuazione e controllo dei drifters. Principali applicaizoni e problematiche. Sistemi di navigazione inerziale.
Problematiche dell’ambiente marino. Caratteristiche della colonna d’acqua. Acustica, sonar. Proprietà ottiche. Proprietà della colona: termoclino, metalimnion, pycnoclino, haloclino, chemoclino, lutoclino, oceanic mixed layer, Altre proprietà e grandezze di interesse: Temperature (°C), Salinity (unitless), Density (kg/m3), Conductivity (S/m), Mixed Layer Depth (m), Dissolved Oxygen (µmol/kg), Percent Oxygen Saturation (%), Apparent Oxygen Utilization (µmol/kg), Silicate (µmol/kg), Phosphate (µmol/kg), Nitrate (µmol/kg). Leggi e principi di base: tensione suerficiale, bagnabilità, pressione all’interno di una goccia, innalzamento di levello nei capillari, principio di Pascala, Legge di Stevino, Principio di Archimende. Correnti marine, maree. Animali, alghe e piante marine.
Parte seconda
Introduzione alle Rotazioni in SO(3). Matrici di assetto elementari. Metodi di parametrizzazione delle matrici di assetto. Parametrizzazioni di Eulero e di Cardano. Esempi ed Esercizi. Esercitazione software Mathematica (prima parte). Intro alle matrici di trasformazione in coordinate omogenee. Proprietà delle matrici di spostamento in coordinate omogenee. Esercitazione software Methematica (seconda parte). Esercitazione: Matrici di assetto in Mathematica. Introduzione ai parametri di Denavit e Hartemberg. Calcolo della matrice di trasformazione in coordinate omogenee in funzione dei parametri di Denavit Hartmberg. Esercitazione - Matici di trasformazione in coordiate omogenee in Wolfram Mathematica. Esercitazione: scrittura di un codice Mathematica per la rappresetazione di un robot RRR
Parte terza.
Analisi Cinematica del primo ordine. Architettura generale di un robot, controllo del singolo asse. Architettura generale di un robot controllo generale. Problema cinematico inverso : metodi numerici - Newton Raphson. Problema cinematico inverso : metodi analitici alla Pieper. Introduzione alla dualità cinetostatica. Calcolo dello Jacobiano geometrico per il caso generale, introduzione alla screw theory (twist e wrench). Calcolo dello Jacobiano nella parametrizzazione di Denavit e Hartemberg. Dualità cinetostatica in E(3) ed in SE(3). Metodi di controllo per l'iseguimento delle traiettorie in E(3) ed SE(3)
Parte quarta.
Costruzione di un ROV sottomarino
Attività correlate alla costruzione pratica di un ROV marino. Struttura di un ROV. Telaio. Uso di strumenti CAD e progettazione meccanica. Propulsione e galleggiamento. Scelta dei materiali. Generalità sul sistema di controllo, software ed hardware, schede di controllo e codici. Sistema di attuazione, motori e potenza. Generaità sui drifters. Generalità sui bracci che equipaggiano il ROV. Sicurezza. Logistica. Missione. Principali applicazioni. Dimostratore tecnologico - gemello digitale - acquisizione dell'assetto per via sperimentale - architettura e catena di misura
Parte quinta.
Problema dinamico diretto. Simulazione dinamica di sistemi multibody nello spazio. Introduzione alla dinamica del corpo rigido nello spazio mediante i parametri di Eulero. Formula generale per il procedimento di integrazione passo passo delle equazioni della dinamica di sistemi vincolati nello spazio.
Metodi per la deduzione dell'equazione de moto basati sul principio del lavori virtuali nella dinamica e principi variazionali: equazioni di Lagrange. Applicazione dell'equazione di Lagrange per la deduzione dell'equazione generale del moto del manipolatore in condizioni dinamiche
Problema dinamico inverso. Equilibrio statco di un manipolatore mediante applicazione del metodo ricorsivo. Dinamica dei Robot Seriali mediante metodi ricorsivi
( testi)
DIspense a cura del docente
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9
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ING-IND/13
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72
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Attività formative caratterizzanti
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ITA |
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20810273 -
MARITIME TRANSPORTATION AND INFRASTRUCTURES
(obiettivi)
L’insegnamento ha l’obiettivo di fornire agli allievi gli elementi utili alla comprensione delle variegate problematiche che si determinano nella fase di rotta di carico tra trasporto marittimo e terrestre sotto il profilo della progettazione e realizzazione delle infrastrutture stradali e ferroviarie di prossimità ed interscambio. Specificamente attraverso lo studio dei numerosi vincoli spaziali, per effetto delle dimensioni limitate, e funzionali, che incidono sull’allineamento plano-altimetrico (pendenze, curvature, transizioni) così come considerando la particolarità delle manovre e delle velocità operative diverse evidentemente rispetto al quadro ordinario. Si tratteranno quindi il progetto, la costruzione e la manutenzione di parcheggi, strade, autostrade, impianti ferroviari e ferrovie all’interfaccia terra/mare, con particolare attenzione agli aspetti connessi agli standard geometrici, la sicurezza e l’efficienza del trasporto. Inoltre, in una prospettiva di sostenibilità ambientale, si analizzeranno anche gli standard e i criteri di idoneità per i materiali da costruzione. Così come si forniranno gli elementi di riferimento per la gestione delle fasi di cantiere nelle medesime aree di interfaccia, considerando la mitigazione degli impatti ambientali in fase di costruzione delle opere.
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6
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ICAR/05
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Attività formative affini ed integrative
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ITA |
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Università Roma Tre