Università Roma Tre

Introduzione ai sistemi meccanici per le applicazioni industriali, di servizio, l’automotive, e per l’automazione.
Cinematica e dinamica dei sistemi multibody nello spazio, dinamica dei veicoli mediante modellistica e simulazione dinamica in SE(3). Simulazione dinamica di MBS (sistemi multi-body) e di strutture continue: metodi efficienti di soluzione delle equazioni dinamiche per MBS vincolati.
Robotica industriale per l'automazione e robotica di servizio; elementi di meccanica dei robot, polsi robotici a complessità giroscopica. Elementi di meccatronica: controllo di sistemi meccanici in condizioni dinamiche, autonica, meccanismi per l’automazione, arpionismi, croce di Malta, microcontrollori.
Compliant mechanisms: analisi e sintesi cinematica di meccanismi a cedevolezza selettiva, analisi cinetostatica, analisi dinamica. Isotropic compliance: sintesi della cedevolezza selettiva nei meccanismi e nei robots in E(3) and SE(3). Micro e nano sistemi MEMS e NEMS; sistemi di navigazione basati su sensori inerziali, sistemi wearable; MEMS e NEMS: progettazione, simulazione, fabbricazione, caratterizzazione, test e modalità operazionali di sistemi micro/nano elettro meccanici.
Organi di trasmissione, riduttori epicicloidali, cambi automatici, differenziale, sistemi a camme, innesti, meccanismi a croce di malta ed arpionismi.
Metodi di progettazione, classificazione secondo Artobolewsky, classificazione funzionale: guida di corpo rigido, generatore di funzione e generatore di traiettoria. Analisi e Sintesi Topologica di meccanismi: corrispondenza grafi-meccanismi; enumerazione delle catene cinematiche; isomorfismo e planarità; rappresentazione automatica di catene cinematiche e meccanismi. Analisi e Sintesi cinematica di meccanismi per spostamenti finiti: metodo basato sulle matrici di spostamento, moti nel piano e nello spazio, equazione di Freudenstein. Sintesi cinematica di meccanismi per spostamenti infinitesimi: teoria classica di Burmester, teoria di Burmester generalizzata, metodi generali di sintesi cinematica basati sugli invarianti geometrici e sulle polari del primo ordine; analisi cinematica mediante gli invarianti cinematici, quadrilateri affini. Progettazione funzionale di elementi per l’automotive: cambi automatici, epicicloidali, differenziali, sospensioni ed ammortizzatori, meccanismi di sterzo, innesti e frizioni.
Organi di trasmissione e di azionamento: trasmissione per assi paralleli, incidenti e sghembi, giunti articolati, principio di concordanza dell’inerzia.
Computational intelligence: algoritmi di ottimizzazione per i meccanismi, indici di prestazione, angolo di pressione, guadagno meccanico.
Energy. La progettazione funzionale di elementi per lo sviuppo di fonti energetiche.
Ocean. La progettazione funzionale di elementi per lo sviuppo di sistemi per l’ingengeria del mare.
Lubrificazione: lubrificazione elastoidrodinamica EHD.
Creatività nel design: atlanti di meccanismi, metodi TRIZ ed LT. Computational intelligence: algoritmi di ottimizzazione per i meccanismi, reti neurali, indici di prestazione, angolo di pressione, guadagno meccanico.

Dispense del corso