| ROBOTICA
(obiettivi)
Il corso fornisce gli strumenti pr la modellistica cinemetica e dinamica e per il controllo e la pianificazione del moto di manipolatori industriali e di piattaforme autonome mobili. Per queste ultime verranno considerate principalmente quelle terrestri, ma saranno anche descritti i problemi relativi a quelle aeree e acquatiche. Alla fine del corso lo studente avrà le conoscenze per partecipare a progetti che coinvolgono il progetto e l'impegno di tali dispositivi.
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Codice
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20802143 |
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Lingua
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ITA |
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Tipo di attestato
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Attestato di profitto |
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Crediti
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9
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Settore scientifico disciplinare
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ING-INF/04
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Ore Aula
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81
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Attività formativa
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Attività formative caratterizzanti
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Canale Unico
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Docente
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GASPARRI ANDREA
(programma)
Manipolatori (Capitoli del testo Siciliano et al. Robotics):
- Cinematica diretta
- Cinematica differenziale
- Inversione cinematica
- Pianificazione di traiettoria
- Statica ed ellissoidi di manipolabilità
- Cenni di modello dinamico
- Schemi di controllo del moto
- Cenni di schemi di controllo in forza
Robotica mobile:
- Concetti topologici di base (Capitolo 4.1, Planning Algorithms LaValle)
- Corpi rigidi 2D: SE(2) (Capitolo 4.2.1, Planning Algorithms LaValle)
- Campi vettoriali e curve integrali (Capitolo 8.3, Planning Algorithms LaValle)
- Modelli differenziali (Capitolo 13.1, Planning Algorithms LaValle)
- Controllo di sistemi affini (Capitolo 15.4, Planning Algorithms LaValle)
- Controllo del moto (Capitolo 11.6, Siciliano et al. Robotics)
- Sciami di robot (Capitolo 3, Gazi & Passino, Swarm Stability and Optimization)
(testi)
- Bruno Siciliano, Lorenzo Sciavicco, Luigi Villani, and Giuseppe Oriolo. 2009. Robotics: Modelling, Planning and Control. Springer Publishing Company, Incorporated.
- Steven M. LaValle. 2006. Planning Algorithms. Cambridge University Press, USA.
- Veysel Gazi and Kevin Passino. 2011. Swarm Stability and Optimization. Springer Publishing Company, Incorporated.
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Date di inizio e termine delle attività didattiche
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Dal 26/09/2022 al 20/01/2023 |
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Modalità di erogazione
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Tradizionale
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Modalità di frequenza
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Non obbligatoria
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Metodi di valutazione
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Prova orale
Valutazione di un progetto
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Docente
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LIPPI MARTINA
(programma)
Manipolatori (Capitoli del testo Siciliano et al. Robotics):
- Cinematica diretta
- Cinematica differenziale
- Inversione cinematica
- Pianificazione di traiettoria
- Statica ed ellissoidi di manipolabilità
- Cenni di modello dinamico
- Schemi di controllo del moto
- Cenni di schemi di controllo in forza
Robotica mobile:
- Concetti topologici di base (Capitolo 4.1, Planning Algorithms LaValle)
- Corpi rigidi 2D: SE(2) (Capitolo 4.2.1, Planning Algorithms LaValle)
- Campi vettoriali e curve integrali (Capitolo 8.3, Planning Algorithms LaValle)
- Modelli differenziali (Capitolo 13.1, Planning Algorithms LaValle)
- Controllo di sistemi affini (Capitolo 15.4, Planning Algorithms LaValle)
- Controllo del moto (Capitolo 11.6, Siciliano et al. Robotics)
- Sciami di robot (Capitolo 3, Gazi & Passino, Swarm Stability and Optimization)
(testi)
- Bruno Siciliano, Lorenzo Sciavicco, Luigi Villani, and Giuseppe Oriolo. 2009. Robotics: Modelling, Planning and Control. Springer Publishing Company, Incorporated.
- Steven M. LaValle. 2006. Planning Algorithms. Cambridge University Press, USA.
- Veysel Gazi and Kevin Passino. 2011. Swarm Stability and Optimization. Springer Publishing Company, Incorporated.
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Date di inizio e termine delle attività didattiche
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Dal 26/09/2022 al 20/01/2023 |
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Modalità di erogazione
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Tradizionale
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Modalità di frequenza
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Non obbligatoria
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Metodi di valutazione
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Prova orale
Valutazione di un progetto
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Università Roma Tre