Università Roma Tre

MKSA. Caratteristiche statiche e dinamiche dei sensori. Calibrazione. Catene di misura. Sensori per grandezze cinematiche (posizione, velocità, accelerazione), cenni su altri sensori (celle di carico, sensori di temperatura, sensori di pressione). Problemi di installazione sull'impianto. Collegamento elettrico di sensori e apparecchiature di misura, schermaggio e isolamento. Interfacciamento con elaboratori. Schede di acquisizione. Un esempio di linguaggio per acquisizione ed elaborazione di dati sensoriali. Pretrattamento (filtraggio, rimozione del valore medio). Misura della risposta armonica.
Funzioni di auto e mutua correlazione, spettri di ampiezza e potenza. Finestre temporali. Generatori di rumore.
Identificazione non parametrica: stima della risposta armonica col metodo dei periodogrammi per sistemi ad anello aperto e chiuso; stima della risposta impulsiva con metodi di deconvoluzione.
Caratteristiche degli azionamenti elettrici con particolare riferimento ai motori brushless.

Programma delle Esercitazioni
Uso di strumenti comuni.
Collegamento di semplici sistemi didattici a schede di acquisizione. Acquisizione, trattamento e visualizzazione tramite Matlab dei segnali risultanti.
Identificazione di semplici sistemi didattici implementando alcune delle tecniche descritte e/o impiegando pacchetti software dedicati.

Dispense del docente