Università Roma Tre

UTILITÀ DEI CONTROLLI AUTOMATICI. SCHEMI A BLOCCHI STRUTTURALI. MODELLI MATEMATICI DI SISTEMI DINAMICI. CLASSIFICAZIONE DEI MODELLI (LINEARITÀ, STAZIONARIETÀ, ECC.). IL CONCETTO DI STATO. LINEARIZZAZIONE INTORNO AD UN PUNTO DI EQUILIBRIO.

ANALISI DEI SISTEMI LINEARI E STAZIONARI UTILIZZANDO LE TRASFORMATE DI LAPLACE; DESCRIZIONE INGRESSO-USCITA DI UN SISTEMA DINAMICO, FUNZIONE DI TRASFERIMENTO. INTEGRALE DI CONVOLUZIONE. LE VARIABILI DI STATO, DESCRIZIONE INGRESSO-STATO-USCITA. PASSAGGIO DALLA FUNZIONE DI TRASFERIMENTO ALLO SPAZIO DI STATO E VICEVERSA. RISPOSTE A SEGNALI CANONICI. SUDDIVISIONE DELLA RISPOSTA IN RISPOSTA LIBERA E FORZATA, RISPOSTA TRANSITORIA E PERMANENTE. STABILITÀ BIBO DEI SISTEMI. CRITERIO DI STABILITÀ DI ROUTH. SCHEMI A BLOCCHI FUNZIONALI E LORO MANIPOLAZIONE.

RISPOSTA ARMONICA. DEFINIZIONE. RAPPRESENTAZIONI GRAFICHE (DIAGRAMMI DI NYQUIST, BODE, NICHOLS).
ANALISI DEI SISTEMI A CONTROREAZIONE. DERIVAZIONE DELLA RISPOSTA A CICLO CHIUSO DA QUELLA A CICLO APERTO. PROPRIETÀ DEI SISTEMI A CICLO CHIUSO. CRITERI DI STABILITÀ DI NYQUIST. MARGINI DI GUADAGNO E FASE. COMPORTAMENTO A REGIME: CLASSIFICAZIONE IN TIPI. SENSIBILITÀ ALLE VARIAZIONI PARAMETRICHE.
PROGETTAZIONE PER UN DATO COMPORTAMENTO A REGIME. PROGETTAZIONE PER UN DATO COMPORTAMENTO DINAMICO CON RETI CORRETTRICI.
PROGETTO DI CONTROLLORI A TEMPO DISCRETO PER APPROSSIMAZINE DI CONTROLLORI TEMPO CONTINUO.

UTILIZZO DI MATLAB NELLE ATTIVITA' SUDDETTE.

GIOVANNI MARRO, CONTROLLI AUTOMATICI, ZANICHELLI

LIBRI DI CONSULTAZIONE

G. MAGNANI, TECNOLOGIA DEI SISTEMI CONTROLLO, MCGRAW-HILL
CAPITOLO 5 (§§ ...) REGOLATORI INDUSTRIALI (PID)

A. ISIDORI, CONTROLLI AUTOMATICI, SIDEREA.

REGOLAZIONE AUTOMATICA, COLLANA SCHAUM, ETAS LIBRI.

Introduction: Automatic control, feed forward and feedback.

Models of Dynamical Systems: For linear electrical and mechanical systems, block schemes.

Analysis of Linear and Stationary Systems: derivation of system equations, standard models; time domain specifications, transfer function, Laplace transform, poles and zeros.

Basic Properties of Feedback: gains, static properties (e.g., reducing system steady state error to disturbances), dynamic properties (e.g., enhance system dynamics, stabilize an unstable system, make unstable a stable system), reducing system transfer function sensitivity to parameter variations, speeding up transient response.

Frequency Response Design Method: Fourier Transform, Nyquist Stability Criterion, Stability margins, Bode’s Gain-Phase relationship, lead-lag compensation, specifications in terms of the sensitivity function, obtaining a Pole-Zero Model from Frequency-Response data.

Digital Control: Dynamic analysis of discrete systems, design using discrete equivalents, sample rate selection.

S. K. Bhattacharya, Control Systems Engineering, Pearson, 2008. [Kindle Edition]

Franklin, Powell, and Enami-Naeini, Feedback Control of Dynamical Systems, 5th Edition, Addison-Wesley, 2006. ISBN: 978-0136019695;