Università Roma Tre

INTRODUZIONE. LA ROBOTICA. IL ROBOT INDUSTRIALE. STRUTTURA DEI MANIPOLATORI.

CINEMATICA.. POSIZIONE E ORIENTAMENTO DI UN CORPO RIGIDO. TRASFORMAZIONI OMOGENEE. CINEMATICA DIRETTA DI STRUTTURE DI MANIPOLAZIONE. SPAZIO DEI GIUNTI E SPAZIO OPERATIVO, LA CALIBRAZIONE CINEMATICA. IL PROBLEMA CINEMATICO INVERSO.

CINEMATICA DIFFERENZIALE E STATICA.. JACOBIANO GEOMETRICO. JACOBIANO ANALITICO. SINGOLARITÀ CINEMATICHE. ANALISI DELLA RIDONDANZA. INVERSIONE ALGORITMICA DELLA CINEMATICA. STATICA. ELLISSOIDI DI MANIPOLABILITÀ.

PIANIFICAZIONE DELLE TRAIETTORIE. PERCORSO E TRAIETTORIE. MOTO PUNTO-PUNTO. E MOTO SU PERCORSO ASSEGNATO NELLO SPAZIO DEI GIUNTI. TRAIETTORIE NELLO SPAZIO OPERATIVO: PRIMITIVE DI PERCORSO E LEGGI DI MOTO.

DINAMICA.. FORMULAZIONE DI LAGRANGE. PROPRIETÀ NOTEVOLI DEL MODELLO DINAMICO DI MANIPOLATORI. FORMULAZIONE DI NEWTON-EULERO. DINAMICA DIRETTA E DINAMICA INVERSA. MODELLO DINAMICO NELLO SPAZIO OPERATIVO. ELLISSOIDE DI MANIPOLABILITÀ DINAMICA.

CONTROLLO DEL MOTO. CONTROLLO NELLO SPAZIO DEI GIUNTI: CONTROLLO INDIPENDENTE AI GIUNTI, A COPPIA PRECALCOLATA, CENTRALIZZATO A DINAMICA INVERSA. CONTROLLO NELLO SPAZIO OPERATIVO DEL TIPO PD E A DINAMICA INVERSA.

INTERAZIONE DEL MANIPOLATORE CON L'AMBIENTE. CONTROLLO DI CEDEVOLEZZA, DI IMPEDENZA, DI FORZA; CONTROLLO POSIZIONE/FORZA.

ATTUATORI E SENSORI.. ORGANI DI ATTUAZIONE, DI TRASMISSIONE, DI AMPLIFICAZIONE IN POTENZA. SERVOMOTORI ELETTRICI E IDRAULICI. TRASDUTTORI DI POSIZIONE, DI VELOCITÀ, DI FORZA.

UNITÀ DI GOVERNO. ARCHITETTURA FUNZIONALE. PROGRAMMAZIONE PER INSEGNAMENTO. PROGRAMMAZIONE ORIENTATA AL ROBOT. ARCHITETTURA HARDWARE.

B. SICILIANO, L. SCIAVICCO, L. VILLANI, G. ORIOLO: "ROBOTICA - MODELLISTICA, PIANIFICAZIONE E CONTROLLO", MCGRAW HILL 3/ED APRIL 2008, SBN: 9788838663222