Università Roma Tre

I MODULO
FORNIRE GLI STRUMENTI ANALITICI PER LO STUDIO DELLA CINEMATICA DIRETTA E INVERSA DI UN MANIPOLATORE ROBOTICO DOTATO DI GIUNTI ROTAZIONALI E TRASLAZIONALI; ILLUSTRARE LE TECNICHE UTILIZZATE PER PIANIFICARE IL MOTO DELL'ORGANO TERMINALE. LO STUDENTE SARÀ IN GRADO, DI COSTRUIRE IL MODELLO CINEMATICO DI MANIPOLATORI, DI IMPLEMENTARE SU CALCOLATORE ALGORITMI DI INVERSIONE CINEMATICA E DI PIANIFICAZIONE DI TRAIETTORIE. FORNIRE ALLO STUDENTE LA METODOLOGIA PER LA DEDUZIONE DEL MODELLO DINAMICO DI UNA STRUTTURA DI MANIPOLAZIONE; RENDERE LO STUDENTE CAPACE DI IMPLEMENTARE ALGORITMI DI CONTROLLO DEL MOTO NELLO SPAZIO LIBERO E DI CONTROLLO DI FORZA NELL'ESECUZIONE DI MOTI VINCOLATI E DI SCEGLIERE GLI ATTUATORI E I SENSORI PROPRIOCETTIVI PIU' UTILIZZATI IN AMBITO INDUSTRIALE.
II MODULO
PRESENTARE UNA GAMMA DI MODELLI DI PROBLEMI DI DECISIONE E CONTROLLO PARTICOLARMENTE AMPIA E SIGNIFICATIVA, CON UNA VISIONE UNIFICANTE, CHE EVITA ANALISI DISPERSIVE E CONSENTE ADEGUATI APPROFONDIMENTI. QUESTI COMPRENDONO IL CONTROLLO OTTIMO A CRITERIO SINGOLO E MULTICRITERIO, INVARIANZA CONTROLLATA, INVARIANZA CONTROLLATA OTTIMA E RAGGIUNGIBILITÀ, IN PRESENZA DI VINCOLI E CON O SENZA DISTURBI. VENGONO PROPOSTI I BASILARI PREREQUISITI MATEMATICI CHE CREANO IL TERRENO SU CUI FONDARE SOLUZIONI ESATTE E DI UTILITÀ INGEGNERISTICA. A QUESTO FINE VENGONO SVILUPPATI VARI APPROCCI, SPESSO CONCORRENTI, CHE RISOLVONO I PROBLEMI PROPOSTI, E FATTE DISCENDERE DALLE SOLUZIONI LE CONSEGUENTI LEGGI DI CONTROLLO, INTRODUCENDO COSÌ AD UN PANORAMA MOLTO PIÙ AMPIO DI QUELLO CLASSICO DI POSSIBILI LEGGI E STRATEGIE DI CONTROLLO. LE VARIE SOLUZIONI VENGONO CONFRONTATE DAL PUNTO DELLA CAPACITÀ DI FORNIRE O MENO UNA/TUTTE LE SOLUZIONI, DAL PUNTO DI VISTA DELLA COMPLESSITÀ E DI COME TALE COMPLESSITÀ SI RIPARTISCE TRA LA FASE OFF-LINE E LA BEN PIÙ CRITICA FASE ON-LINE.