Università Roma Tre

Lo scopo dell’insegnamento è quello di fornire allo studente gli elementi fondamentali della meccanica dei robot con particolare riferimento ai sistemi articolati sommersi controllati da remoto ed operanti in ambiente marino. Per questo scopo, sarà dapprima fornita una ampia gamma di metodologie per la progettazione funzionale, l’analisi cinematica, statica e dinamica di sistemi articolati mobili marini e la loro attuazione con controllo remoto. La prima parte teorica sarà completata con l’analisi dinamica dei sistemi articolati oscillanti in ambiente marino. In secondo luogo, saranno introdotti elementi di progetto ed impiego di Underwater Vehicle-Manipulator System UVMS, e veicoli robotici sottomarini a guida remota ed autonoma (ROV e AUV), che includono classificazione, tipologie ed impieghi. Lo studente sarà quindi in grado di comprendere il comportamento statico e dinamico di UVMS, ROV e AUV, i principali sistemi di bordo di UVMS, ROV e AUV. Saranno inoltre forniti elementi su profilo di missione, criteri e metodi di progetto, manipolatori dedicati e sensoristica per veicoli sottomarini, nonché su guida, controllo e principi di navigazione autonoma, sistemi di supporto a bordo e a terra di UVMS, ROV e AUV. La parte dedicata alle esercitazioni è basata sulla realizzazione pratica un UVMS, ROV o AUV marino da impiegare in competizioni studentesche universitarie.