| ROBOTICA
(obiettivi)
Il corso fornisce gli strumenti pr la modellistica cinematica e dinamica e per il controllo e la pianificazione del moto di manipolatori industriali e di piattaforme autonome mobili.
Alla fine del corso lo studente avrà le conoscenze per partecipare a progetti che prevedendo lo sviluppo e l'utilizzo di tali dispositivi
|
|
Codice
|
20802143 |
|
Lingua
|
ITA |
|
Tipo di attestato
|
Attestato di profitto |
|
Crediti
|
9
|
|
Settore scientifico disciplinare
|
ING-INF/04
|
|
Ore Aula
|
81
|
|
Attività formativa
|
Attività formative caratterizzanti
|
Canale Unico
|
Docente
|
GASPARRI ANDREA
(programma)
Manipolatori (Capitoli del testo Siciliano et al. Robotics):
- Cinematica diretta
- Cinematica differenziale
- Inversione cinematica
- Pianificazione di traiettoria
- Statica ed ellissoidi di manipolabilità
- Cenni di modello dinamico
- Schemi di controllo del moto
- Cenni di schemi di controllo in forza
Robotica mobile:
- Concetti topologici di base (Capitolo 4.1, Planning Algorithms LaValle)
- Corpi rigidi 2D: SE(2) (Capitolo 4.2.1, Planning Algorithms LaValle)
- Campi vettoriali e curve integrali (Capitolo 8.3, Planning Algorithms LaValle)
- Modelli differenziali (Capitolo 13.1, Planning Algorithms LaValle)
- Controllo di sistemi affini (Capitolo 15.4, Planning Algorithms LaValle)
- Controllo del moto (Capitolo 11.6, Siciliano et al. Robotics)
- Sciami di robot (Capitolo 3, Gazi & Passino, Swarm Stability and Optimization)
(testi)
- Bruno Siciliano, Lorenzo Sciavicco, Luigi Villani, and Giuseppe Oriolo. 2009. Robotics: Modelling, Planning and Control. Springer Publishing Company, Incorporated.
- Steven M. LaValle. 2006. Planning Algorithms. Cambridge University Press, USA.
- Veysel Gazi and Kevin Passino. 2011. Swarm Stability and Optimization. Springer Publishing Company, Incorporated.
|
|
Date di inizio e termine delle attività didattiche
|
Dal 02/10/2023 al 19/01/2024 |
|
Modalità di erogazione
|
Tradizionale
|
|
Modalità di frequenza
|
Non obbligatoria
|
|
Metodi di valutazione
|
Prova orale
Valutazione di un progetto
|
|
Docente
|
LIPPI MARTINA
(programma)
Manipolatori (Capitoli del testo Siciliano et al. Robotics):
- Cinematica diretta
- Cinematica differenziale
- Inversione cinematica
- Pianificazione di traiettoria
- Statica ed ellissoidi di manipolabilità
- Cenni di modello dinamico
- Schemi di controllo del moto
- Cenni di schemi di controllo in forza
Robotica mobile:
- Concetti topologici di base (Capitolo 4.1, Planning Algorithms LaValle)
- Corpi rigidi 2D: SE(2) (Capitolo 4.2.1, Planning Algorithms LaValle)
- Campi vettoriali e curve integrali (Capitolo 8.3, Planning Algorithms LaValle)
- Modelli differenziali (Capitolo 13.1, Planning Algorithms LaValle)
- Controllo di sistemi affini (Capitolo 15.4, Planning Algorithms LaValle)
- Controllo del moto (Capitolo 11.6, Siciliano et al. Robotics)
- Sciami di robot (Capitolo 3, Gazi & Passino, Swarm Stability and Optimization)
(testi)
- Bruno Siciliano, Lorenzo Sciavicco, Luigi Villani, and Giuseppe Oriolo. 2009. Robotics: Modelling, Planning and Control. Springer Publishing Company, Incorporated.
- Steven M. LaValle. 2006. Planning Algorithms. Cambridge University Press, USA.
- Veysel Gazi and Kevin Passino. 2011. Swarm Stability and Optimization. Springer Publishing Company, Incorporated.
|
|
Date di inizio e termine delle attività didattiche
|
Dal 02/10/2023 al 19/01/2024 |
|
Modalità di erogazione
|
Tradizionale
|
|
Modalità di frequenza
|
Non obbligatoria
|
|
Metodi di valutazione
|
Prova orale
Valutazione di un progetto
|
|
|
Università Roma Tre